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1970年，齿轮设计，英国ROLH—ROYCE公司工程师R．M．STUDER取得了双圆弧齿轮的美国专利。
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1923年美国怀尔德哈伯先提出圆弧齿廓的齿轮，1955年苏诺维科夫对圆弧齿轮进行了深入的研究，圆弧齿轮遂得以应用于生产。这种齿轮的承载能力和效率都较高，齿轮加工，但尚不及渐开线齿轮那样易于制造，还有待进一步改进。
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史书中关于齿轮传动系统的***早记载，是对唐代一行、梁令瓒于 725年制造的水运浑仪的描述。
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