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早在1694年，法国学者PHILIPPE DE LA HIRE首先提出渐开线可作为齿形曲线。1733年，法国人M.CAMUS提出轮齿接触点的公法线必须通过中心连线上的节点。
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齿轮：在西方，齿轮零件图，公元前300年古希腊哲学家亚里士多德在《机械问题》中，杭州齿轮，就阐述了用青铜或铸铁齿轮传递旋转运动的问题。
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1899年，拉舍先实施了变位齿轮的方案。变位齿轮不仅能避免轮齿根切，还可以凑配中心距和提高齿轮的承载能力。
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