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1970年，英国ROLH—ROYCE公司工程师R．M．STUDER取得了双圆弧齿轮的美国专利。
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1953年陕西省长安县红庆村出土了一对青铜人字齿轮。根据墓结构和墓葬物品情况分析，可认定这对齿轮出于东汉初年。两轮都为24齿，成都齿轮，直径约15毫米。衡阳等地也发现过同样的人字齿轮。
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1956年发掘的河北安午汲古城遗址中，发现了铁制棘齿轮，轮直径约80毫米，虽已残缺，但铁质较好，经研究，确认为是战国末期（公元前3世纪）到西汉(公元前206～公元24年)期间的制品。
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