焊接机械手-旭航机械

工业焊接机器人控制系统

　　众所周知的是，工业机器人已经逐渐开始步入了各大企业的生产环境中，而其中焊接机器人又是比较常见的一种。我们都知道，机器人是由机器人本体和控制系统组成的。那么，焊接机器人的控制系统又是什么呢?

　　机器人控制系统的作用是接收来自传感器的信号，并且会根据操作任务的要求，来驱动机器人本体中的各个电机进行运动。机器人需要传感器来检测各种工作状态，内部传感器来反应机械臂的实际运动状态，外部传感器则用来检测工作环境的变化。

　　所以机器人的***与大脑组合起来才能成一个完整的机器人控制系统。

　　机器人的运动控制系统包含哪些方面?

　　执行机构----伺服电机或步进电机;

　　驱动机构----伺服或者步进驱动器;

　　控制机构----运动控制器，做路径和电机联动的算法运算控制;

　　控制方式----有固定执行动作方式的，那就编好固定参数的程序给运动控制器;如果有加视觉系统或者其他传感器的，根据传感器信号，就编好不固定参数的程序给运动控制器。

　　焊接机器人控制系统的基本功能

　　1.控制机械臂末端执行器的运动位置(即控制末端执行器经过的点和移动路径);

　　2.控制机械臂的运动姿态(即控制相邻两个活动构件的相对位置);

　　3.控制运动速度(即控制末端执行器运动位置随时间变化的规律);

　　4.控制运动加速度(即控制末端执行器在运动过程中的速度变化);

　　5.控制机械臂中各动力关节的输出转矩：(即控制对操作对象施加的作用力);

　　6.具备操作方便的人机交互功能，机器人通过记忆和再现来完成规定的任务;

　　7.使机器人对外部环境有检测和感觉功能。工业机器人配备视觉、力觉、触觉等传感器进行测量、识别，国产焊接机械手，判断作业条件的变化。

焊接机器人基本功能

焊接机器人除前面图2提及的在作“之”字形拐角焊或小直径圆焊缝焊接时，其轨迹应能贴近示教的轨迹之外，还应具备不同摆动样式的软件功能，供编程时选用，以便作摆动焊，而且摆动在每一周期中的停顿点处，机器人也应自动停止向前运动，焊接机械手，以满足工艺要求。此外，还应有接触寻位、自动寻找焊缝起点位置、电弧跟踪及自动再引弧功能等。弧焊过程比点焊过程要复杂得多，工具中心点（TCP）焊接机器人FANUC M-10iA ，也就是焊丝端头的运动轨迹、焊枪姿态、焊接参数都要求精s确控制。所以，弧焊用机器人除了前面所述的一般功能外，还必须具备一些适合弧焊要求的功能。 虽然从理论上讲，有5个轴的机器人就可以用于电弧焊，但是对复杂形状的焊缝，用5个轴的机器人会有困难。因此，除非焊缝比较简单，否则应尽量选用6轴机器人。

如何选择机器人焊接夹具？

　　在机器人焊接设备购买的时分，用户需求留意的问题是比较多的。把任何一个细节都需求考虑的比较周到，才能够保证这款设备在运用的时分，能够到达比较好的作用。其实不仅仅在设备购买的时分，四轴焊接机械手，需求留意这方面的问题。在一些配件购买的时分，也需求留意这方面的问题。

　　机器人焊接夹具在挑选的时分，就需求考虑到和本身设备的调配是否能够十分的***。不同品牌的产品，不同类型的产品，在焊接的时分，能够到达的作用是不一样的。这样在机器人焊接夹具挑选的时分，也需求考虑到这方面的一个问题。假如和品牌或许类型不是很调配，在运用的时分，是没有办法能够完结机器人焊接，对于运用的作用会有必定的影响性。

　　用户尽量挑选同一个品牌的产品，正好和这个类型十分调配的家具来运用，焊接机械手，才能够让运用的作用变得很好。不过在产品选购时，还有一个要点的问题，也是用户需求考虑到的。就是在产品挑选的时分，尽量挑选和机器人焊接设备一起购买，就能够用比较优惠的价格购买到合适的产品。