旭航机械(在线咨询)-焊接机械手

焊接机械手设备系统的工作步骤

(1)穿丝。电气控制系统控制气缸动作，使右夹具和梳理辊处于松开状态，同时控制伺服电动机运动，使右夹具移动到起始焊接工位;操作人员将丝穿入左、右夹具构成丝网。

(2)穿丝完成后，操作人员夹紧左夹具，焊接机械手价格，在触摸屏上选择产品类型，并确认。 　　

(3)焊接机械手设备PLC收到触摸屏的产品类型信号和确认信号后，执行相应丝网产品类型对应的程序，气缸杆伸出，右夹具、梳理辊压紧工件，到位后，相应磁性开关发出接点信号;收到磁性开关信号(压紧信号)，PLC给机器人送出“夹具***完成”和“焊接工位”信号，机器人移至焊接工位开始焊接工作并送“焊接中”状态信号给PLC。 　

(4)焊接工位完成后，简易焊接机械手，机器人给焊接机械手设备PLC送“焊接完成”状态信号，收到信号后，电气控制系统控制气缸组顶杆收回，松开右夹具和梳理辊。在得到磁性开关信号(松开信号)后，控制伺服电动机运动，将右夹具移至第二焊接工位(移动距离根据产品类型由程序控制)，随后控制气缸组顶杆伸出，压紧丝网;到位后，磁性开关发出接点信号;收到磁性开关信号(压紧信号)，PLC给机器人送出“夹具***完成”和“第二焊接工位”信号;机器人收到信号后移至第二焊接工位开始焊接工作并送“焊接中”状态信号给PLC。 　　

(5)由此往复步骤4，直到所有焊接机械手设备焊接工位完成。 　　

(6)在完成所焊接机械手设备有焊接工位的焊接后，电气控制系统给PLC送“夹具***中”信号，控制气缸组顶杆收回，松开右夹具，伺服系统带动右夹具向后移动两个焊缝间距，丝网和右夹具完全脱离;工人松开左夹具，取焊接好的丝网，完成后点击触摸屏上“完成”按钮;PLC收到“完成”信号后，控制伺服电动机运动至焊接起始位置

简述自动化焊接设备的分类依据

　　焊接机器人是主动化焊接设备的一种，其实从大的方面来区别，焊接机械手，主动化焊接设备首要能够分为三个类别，分别是：

　　①刚性主动化焊接设备。

　　刚性主动化焊接设备亦可称为初级主动化焊接设备，其大多数是依照开环操控的原理规划的。

　　尽管整个焊接进程由焊接设备主动完结，但对焊接进程中焊接参数的动摇不能进行闭环的反应体系，不能随机纠正可能呈现的误差。

　　②自适应操控主动化焊接设备。

　　自适应操控的焊接设备是一种主动化程度较高的焊接设备，它配用传感器和电子检测线路，对焊缝轨道主动导向和盯梢，并对首要的焊接参数进行实施闭环的反应操控。

　　整个焊接进程将按预先设定的程序和工艺参数主动完结。

　　③智能化主动焊接设备。

　　它使用各种高de 档的传感元件，如视觉传感器，触觉传感器，听觉传感器和激光扫描器等，并凭借计算机软件体系;

　　数据库和***体系具有辨认、判别、实时检测，运算、主动编程、焊接参数存储和主动生成焊接记载文件的功能。

焊接机器人技术的发展趋势

(1)多传感器信息智能融和技术

近年来，随着机器人系统中使用的传感器种类和数量越来越多，各种新型传感器不断出现。例如，超声波触觉传感器、静电电容式距离传感器、基于光纤陀螺惯性测量的三维运动传感器，以及具有焊接工件检测、识别和***功能的视觉系统等。但是，单一传感信号难以保证输入信息的准确性和可靠性，不能满足智能机器人系统获取环境信息和系统决策能力的要求。为了有效利用这些传感器的信息，需要对不同信息进行综合处理，从多种传感器信息中获取单一传感器不具备的新功能和新特点，即多传感器智能信息融合技术。利用各种传感信息，获得对环境的正确理解，使机器人系统具有容错性，保证系统信息处理的快速性和正确性。

(2)虚拟现实技术

虚拟现实技术是一种对事件的现实性从时间和空间上进行分解后重新组合的技术。这一技术包括三维计算机图形学技术、多功能传感器的交互接口技术以及高清晰度的显示技术。虚拟现实技术可应用于遥控机器人和临场感通信等。基于多传感器、多媒体和虚拟现实以及临场感技术，实现机器人的虚拟遥操作和人机交互。虚拟现实技术可以模拟焊接过程。先在计算机上完成焊接过程，然后将工艺过程转化为数字化操作，再由数字化操作指导实际生产。通过建立生产加工的仿s真模型研究制造活动，焊接机械手，使用户在设计阶段就能够了解产品未来的焊接过程，从而实现对生产系统性能的有效预测评价。在仿s真环境下的试运行，有利于进行多工艺方案比较，更有利于多机器人焊接轨迹的选取与优化。