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1907年,英国人FRANK HUMPHRIS***早发表了圆弧齿形。1926年,瑞土人ERUEST
汉初青铜人字齿轮
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WILDHABER取得法面圆弧齿形斜齿轮的专利权。


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1908年,瑞士MAAG研究了变位方法并制造出展成加工插齿机,齿轮设计,后来,英国BSS、美国AGMA、德国DIN相继对齿轮变位提出了多种计算方法。
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随着生产的发展,齿轮运转的平稳性受到重视。1674年丹麦天文学家罗默提出用外摆线作齿廓曲线,以得到运转平稳的齿轮。
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