SLC5504HRVF 奇胜CLIPSAL ，汕头罗克自动化（金 135 师 9287 傅 6548）！（郭 159 经 1896 理 2164）维修师傅在工控界数十载，经验丰富，众多成功维修案例。介绍工控相关内容：
同样，以下面的机械臂构造图为例：
假定希望机械臂关节J0可以在2s内完成180°旋转，那么关节J0处需求多大的转矩呢？
首先，关节J0的旋转不受重力的影响，SLC5504HRVF 奇胜CLIPSAL因此我们只需求思索惯量和转矩。转矩计算公式如下：
转矩=转动惯量*角加速度；
将其应用到我们这里得到;
转矩=(质量*力臂^2)*(转速变化/时间)；
其中：
转速变化=转速1-转速0；
转速=角度变化/时间；
上面的计算过程比拟复杂，SLC5504HRVF 奇胜CLIPSAL其中同样采用的办法为雅可比矩阵计算办法。
机械臂下垂：
机械臂下垂是机械臂设计中面临的一个常见的问题。通常发作在，当机械臂连杆较长时，机械臂的弯曲。因此，当设计机械臂时，应该尽量采用轻质资料。假如有条件，SLC5504HRVF 奇胜CLIPSAL能够做一下有限元剖析。
另外设计过程中，尽量把电机等较重的元器件靠近基座。能够考到，在许多工业机械臂中，为了将电机靠近记作，中间关节通常采用皮带传动办法传送动力。
