BANDO和OPTIBELT关节机器人前臂同步带传动张紧调节机构

      随着工业的自动化发展，工业机器人的应用越来越普遍。其中，6公斤负载关节机器人，因其结构简单、空间紧凑、应用灵活，而普遍应用于上下料、小型搬运、喷漆、弧焊等领域。6公斤负载关节机器人的前臂空间狭小，部件又多，腕部传动中的BANDO和OPTIBELT同步带张紧设计方案，既要紧凑又要便于调试。传统的张紧轮方法，空间大且张紧轮需要单独固定，不适于关节机器人腕部传动的应用。针对上述问题，BANDO和OPTIBELT新型的目的在于提供一种关节机器人前臂同步带传动张紧调节机构。
      为了实现上述目的，BANDO和OPTIBELT新型采用以下技术方案:一种关节机器人前臂同步带传动张紧调节机构，包括腕部同步带张紧调节板、张紧板调节螺钉、腕部同步带、腕部同步带轮1、腕部同步带轮I1、张紧板紧固螺钉及腕部电机，其中腕部同步带轮I设置于腕部电机的输出轴上，腕部电机安装在腕部同步带张紧调节板上，腕部同步带张紧调节板可拆卸地安装在关节机器人前臂上，腕部同步带轮II转动安装在关节机器人前臂上、并通过腕部同步带与腕部同步带轮I连接，通过调整腕部同步带张紧调节板的位置，实现腕部同步带的张紧调节。腕部BANDO和OPTIBELT同步带张紧调节板的一侧面设有两个螺纹孔，该两个螺纹孔内分别螺纹连接有一个张紧板调节螺钉，腕部BANDO和OPTIBELT同步带张紧调节板的上下两端各有两个条形孔，各条形孔内分别插设有一个张紧板紧固螺钉，腕部同步带张紧调节板通过张紧板紧固螺钉与关节机器人前臂连接、并两个张紧板调节螺钉与机器人前臂立柱抵接，通过旋转张紧板调节螺钉，实现腕部同步带张紧调节板的位置改变。BANDO和OPTIBELT腕部同步带张紧调节板上的各条形孔均沿平行于腕部同步带轮I和腕部同步带轮II的轴线连线方向开设。
           腕部同步带轮II固定安装在谐波减速器输入轴上，所述谐波减速器安装在关节机器人前臂上。BANDO和OPTIBELT新型具有以下优点及有益效果:新型没有采用常规的张紧轮结构，而是利用螺钉的螺旋传动原理实现张紧，节省空间；同时，由于螺旋运动的螺纹作用，在同步带逐渐张紧时，调试也很简便。1为腕部同步带张紧调节板，2为张紧板调节螺钉，3为机器人前臂立柱，4为腕部同步带，5为腕部同步带轮I，6为腕部同步带轮II，7为张紧板紧固螺钉。
     BANDO和OPTIBELT新型包括腕部同步带张紧调节板、张紧板调节螺钉、腕部同步带、腕部同步带轮I 、腕部同步带轮、张紧板紧固螺钉及腕部电机，其中腕部同步带轮设置于腕部电机的输出轴上，所述腕部电机安装在腕部同步带张紧调节板I上，所述腕部同步带张紧调节板I可拆卸地安装在关节机器人前臂上。所述腕部同步带轮固定安装在谐波减速器输入轴上，所述谐波减速器安装在关节机器人前臂上。所述腕部同步带轮通过腕部同步带与腕部同步带轮连接，通过调整腕部同步带张紧调节板I的位置，实现腕部同步带的张紧调节。
腕部BANDO和OPTIBELT同步带张紧调节板I的一侧面设有两个螺纹孔，该两个螺纹孔内分别螺纹连接有一个张紧板调节螺钉
1.一种关节机器人前臂BANDO和OPTIBELT同步带传动张紧调节机构，其特征在于:包括腕部同步带张紧调节板(I)、张紧板调节螺钉(2)、腕部同步带(4)、腕部同步带轮I (5)、腕部同步带轮II (6)、张紧板紧固螺钉(7)及腕部电机，其中腕部同步带轮1(5)设置于腕部电机的输出轴上，所述腕部电机安装在腕部同步带张紧调节板(I)上，所述腕部同步带张紧调节板(I)可拆卸地安装在关节机器人前臂上，所述腕部同步带轮11(6)转动安装在关节机器人前臂上、并通过腕部同步带(4)与腕部同步带轮I (5)连接，通过调整腕部同步带张紧调节板(I)的位置，实现腕部同步带(4)的张紧调节。
2.按要求1所述的关节机器人前臂BANDO和OPTIBELT同步带传动张紧调节机构，其特征在于:所述腕部同步带张紧调节板(I)的一侧面设有两个螺纹孔，该两个螺纹孔内分别螺纹连接有一个张紧板调节螺钉(2)，所述腕部同步带张紧调节板(I)的上下两端各有两个条形孔，各条形孔内分别插设有一个张紧板紧固螺钉(7)，所述腕部同步带张紧调节板(I)通过张紧板紧固螺钉(7)与关节机器人前臂连接、并两个张紧板调节螺钉(2)与机器人前臂立柱(3)抵接，通过旋转张紧板调节螺钉(2)，实现腕部同步带张紧调节板(I)的位置改变。