焊件轴向窜动的检测
焊件轴向窜动的检测目的是要检测出焊件在轴线方向上的窜动位移，从原理上说，可以采取在焊件筒壁侧面检测方式和在焊件端面检测方式。筒壁侧面检测方式可以不受焊件端面误差的影响，但这种检测方位由于要去除筒壁的垂直旋转分量，再加上打滑、筒体表面粗糙、污物的影响，因此要制造出可靠的传感器来是不容易的。在焊件端面检测方式是目前贯用的检测方式，这种检测凡是不可避免地受到焊接焊件端面与其轴心线垂直方向上凹凸不平的影响，因此要求对焊件的受测端面进行加工。但对大型焊件来讲，切割机器人价格，这种加工要求的额精度越高，器困难和费用也就越大。能否降低对端面加工的要求，就显得重要起来。比如，工艺要求焊件的轴向窜动量不打于±2mm，可是焊件的受测端面不平度却大于±2mm，在这种条件下能否做到防止焊件的轴向窜动是衡量防窜滚轮架是否实用的重要指标之一。
如何避免焊接机器人焊接缺陷的产生
如果焊接机器人采用的是混合气体保护焊的话，就要注意，因为它在焊接过程中容易出现焊偏、咬边、气孔等缺陷，降低整体焊接质量。但事实上，通过适当的而调整之后这些问题都是可以避免的。
比如说焊接机器人焊接过程中出现焊偏可能因为焊接位置不正确或焊枪出现问题造成的，这时要考虑焊枪中心点位置是否准确，并加以调整。如果问题频繁出现，就要检查一下机器人各轴的零位置，重新校零予以修正。
咬边现象自然也不是无故发生的，切割机器人视频，可能为焊接参数选择不当、焊枪角度或焊枪位置不对等因素的影响。我们能做的就是适当调整功率的大小来改变焊接参数，调整焊枪的姿态以及焊枪与工件的相对位置。气孔也是同样如此，襄阳切割机器人，一般进行相应的调整就可以处理。
焊接机器人是根据所编的程序进行一系列动作的，所以说要是没有编程的话，焊接机器人根本无法正常工作。而且在计算机性能和技术不断提高的基础上，焊接机器人已经能够做到离线编程了。
此外，在有些系统中还可以通过图形文件中事先定义的焊缝位置，直接生成焊缝轨迹；然后自动生成机器人程序并载入到机器人控制系统，这样既大大提高了机器人的编程效率，又减轻了编程员的劳动强度，钢板切割机器人，一举两得。
但像弧焊机器人这样的设备，由于电弧焊本身的额特点，环缝焊接设备的视觉传感器并不是对所有焊缝形式都适用，所以就要采取完全离线编程的办法，使机器人焊接程序的编制、焊缝轨迹坐标位置的获取、以及程序的调试均在一台计算机上***完成，不需要机器人本身的参与。
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