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万向轮转向轴和旋转轴公垂线有一定距离,需要旋转转向轴来适应前进方向,厂家***双向轮,会对车的运动轨迹产生影响。
全向轮是一种二自由度的轮,不会影响运动轨迹,但是由于全向轮的制作和装配工艺问题,其旋转轴与地面往往会存在距离波动,直观来说就是动起来咯噔咯噔的有声音,不够平顺。
上面的回答已经提到麦克纳姆轮,双向轮,这种轮的平顺性有很大改进,但是由于斜放的滚子的摩擦力在轮子的轴向有分量,所以必须成对使用,反向布置以消除轴向力的影响







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对于应用于汽车上,我认为现在还没达到时候,原因有二:1.需要4轮***驱动,橡胶双向轮,非x、y方向移动时,对某几个电机的功率要求高;2.振动,尤其是在4个轮子运动速度差异比较大时,聚氨酯双向轮,比如非零半径转弯时。
其他:
打滑:Mecanum分左右,安装方式的不同会有不同的结果,打滑可以去掉;
零半径转弯:普通轮子也可以实现零半径转弯,具体可以参考扫地机器人、坦克车等;
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