1763年，法国的技术军官古诺希望将蒸汽动力用于拉动兵工厂生产一种炮身由生铁铸成的沉重的大炮，1769年，古诺制成了他设想中的蒸汽动力车。不过它的速度才有每小时四千米，并且由于锅炉里的蒸汽用完了，蒸汽动力车走了大约15分钟就停了下来，但是这个伟大的尝试揭开了人类探索蒸汽机车的序幕。1804年英国的特里维西克制造出了在轨道上行驶的蒸汽机车。1814年斯蒂芬森制作的名为“布鲁克”号的机车开始运行，这台机车有两个汽缸、一只2.5米长的锅炉，有凸缘车轮防止打滑，它可以拉着8节矿车，载重30吨，以每小时6.4千米的速度前进，这是被认为成功的机车。运行时，煤矿上居民看到蒸汽机车的烟囱直往外喷火，就给它取了一个名字叫“火车”。1829年斯蒂芬森父子设计建造的，并在英国的蒸汽机车比赛中获奖的“火箭”号蒸汽机车，已经具有了现代蒸汽机车的基本构造特征。
中国蒸汽机车──“龙”号，是1881年利用煤矿起重机的锅炉和一些旧钢材装配制成的。20世纪上半叶使用过性能较好的机车有1-4 4-1式机车和2-4-2式客货通用机车。中国于1952年制成蒸汽机车，以后逐步发展出解放型和建设型（1-4-1式），湖北蒸汽机车，胜利型和人民型(2-3-1式)，FD型和前进型（1-5-1式）等六种主型蒸汽机车。
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