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冲压机械手的控制要求

　　(1)操作模式分为手动和自动方式两种。通过触摸屏的触摸手动或自动操作按钮，分别进入手动与自动操作界面。

　　(2)手动操作时，通过触摸屏操作X轴与Y轴的正、反转点动按钮，将冲压机械手运行至任何位置，并可进行原点返回。按下上升与下降按钮可完成Z轴气缸的上升与下降动作，按下吸取与释放按钮，可完成工件的吸取与释放动作。

　　(3)自动操作时。冲压机械手按图2的工件位置进行搬运，初始位置位于原点(在②位的左侧)，首先将工件从1号位置搬运至2号位置，助力机械手参数，然后由2号位置搬运至3号位置，***后回到1号位置，进入下个周期。

　　(4)按下停止按钮时，冲压机械手并不立即停止，要等到一个周期结束后，方可停止。

　　(5)为了防止X轴与Y轴发生越程故障，X轴与Y轴应有极限保护功能。

精度是指机器人、机械手到达zhi定点的准确程度，它与驱动器的分辨率以及反馈装置有关。重复精度是指如果动作重复多次，机械手到达同样位置的准确程度。重复精度比精度更重要，助力机械手厂家，如果一个机器人***不够准确，通常会显示一个固定的误差，这个误差是可以预测的，气动助力机械手价格，因此可以通过编程予以校正。重复精度限定的是一个随机误差的范围，它通过一定次数地重复运行机器人来测定。随着微电子技术和现代控制技术的发展，以及气动伺服技术走出实验室和气动伺服***系统的成套化。气动机械手的重复精度将越来越高，它的应用领域也将更广阔，如核工业和军事工业等。

机械手手臂的类型：

机械手臂根据结构形式的不同分为多关节机械手臂，直角坐标系机械手臂，球坐标系机械手臂，极坐标机械手臂，柱坐标机械手臂等。右图为常见的六自由度机械手臂。他有X移动，Y移动，Z移动，福建助力机械手，X转动，Y转动，Z转动六个自由度组成。

水平多关节机械手臂一般有三个主自由度，Z1转动，Z2转动，Z移动。通过在执行终端加装X转动，Y转动可以到达空间内的任何坐标点。

直角坐标系机械手臂有三个主自由度。X移动，Y移动，Z移动组成，通过在执行终端加装X转动，Y转动，Z转动可以到达空间内的任何坐标点。