硬件特性
• 800 MHz 或1.0 GHz CPU 主频
• 完整的32/64位架构
• 32KB数据缓存/256KB二级缓存
• 硬件支持64位单/双精度浮点数
▼高速计算能力（>5倍的Turbo PMAC浮点数计算）
• 超大的寻址范围（10万倍于Turbo PMAC）
• 支持大容量内存
▼1GB或2GB DDR内存 ，支持ECC技术
• 64MB高速NOR Flash供内核或启动时使用
• 512MB或1/4/8GB内置NAND Flash供用户程序使用
• 支持***大32GB SD（SDHC）卡扩展
• 提供USB2.0接口（可使用外置硬盘，键鼠等）
• 双千兆以太网接口
• 直连或DMA传输方式
• 可选PCIe 4x接口
• 可选视频接口
▼HDMI输出，附带2个USB端口（需选择4/8GB NAND Flash 选项）
• 占用一个UMAC插槽
软件特性:
运动轨迹规划
UMAC控制器 支持S曲线加减速的直线插补；
UMAC控制器 支持S曲线加减速的圆弧插补；
UMAC控制器 点到点快速运动；
UMAC控制器 三次样条插补模式spline；
UMAC控制器 三次隐式样条插补Hermite-spline (PVT)；
UMAC控制器 自动硬件***/触发功能；
UMAC控制器 交互式手动运动；
UMAC控制器 可选择的运动提前预算lookahead。
详情请联系pmac运动控制产品销售工程师：
于洪超
15801124623/
hongchao_yu@
伺服特性
UMAC控制器 ***的数字PID反馈滤波；
UMAC控制器 速度前馈，加速度前馈，摩擦力前馈；
UMAC控制器 2路陷波滤波器；
UMAC控制器 PID参数可随时任意改变；
UMAC控制器 可编程的极限输入，输出；
UMAC控制器 可选择的多级点伺服算法。
换相特性
UMAC控制器 交流伺服电机的正弦换相
UMAC控制器 交***应电机的矢量控制
UMAC控制器 数字电流环（使用PWM输出时）(只适用PMAC2)
补偿特性
UMAC控制器 位置补偿列表(1D & 2D)；
UMAC控制器 力矩补偿列表；
UMAC控制器 反向间隙补偿；
UMAC控制器 刀具半径补偿。
安全特性
UMAC控制器 硬件的和软件的行程极限；
UMAC控制器 放大器使能/报警交换信号；
UMAC控制器 跟随误差警告极限；
UMAC控制器 整合电流极限；
UMAC控制器 编码器计数损失报警（一些版本）；
UMAC控制器 Watchdog 报警计时器；
UMAC控制器 程序和通信校验。
计算特性
UMAC控制器 实时多任务系统；
UMAC控制器 48位浮点数编程；
UMAC控制器 三角函数和超越函数；
UMAC控制器 自动匹配不同的变量类型。
可以使用的反馈形式
UMAC控制器 数字积分编码器；
UMAC控制器 正弦编码器；
UMAC控制器 旋转变压器；
UMAC控制器 电位计；
UMAC控制器 LVDTs，RVDTs；
UMAC控制器 并行数字编码器；
UMAC控制器 MLDTs；
UMAC控制器 串行编码器（例如：SSI）。
笛卡儿坐标系或者主/从特色
UMAC控制器 用户自定义的笛卡儿坐标系；
UMAC控制器 可分离运行程序的坐标系；
UMAC控制器 支持多个电机的坐标系；
UMAC控制器 轴空间的转化（例如：坐标系偏置，旋转，镜像）；
UMAC控制器 电子齿轮（不需要编程）；
UMAC控制器 电子凸轮（需要编程支持）。
运动程序特性
UMAC控制器 ***程序语言；
UMAC控制器 自动按顺序执行运动；
UMAC控制器 使用用户工程单位编程；
UMAC控制器 运动的值可以是公式，也可以是常量；
UMAC控制器 自动匹配坐标系里的各轴，
UMAC控制器 支持G代码，和代码扩展。
PLC程序特性
UMAC控制器 与运动程序异步；
UMAC控制器 与硬件PLC一样控制I/O；
UMAC控制器 脱机运行时，作为支持平台；
UMAC控制器 安全和状态监视；
UMAC控制器 伺服比例行程安排；
UMAC控制器 数据报告功能；
UMAC控制器 可使用控制器的全部寄存器。
UMAC 部件
CPU 板
UMAC控制器 Turbo UMAC CPU Board- Turbo UMAC CPU板，在板USB2/以太网通讯
UMAC控制器 UMAC MACRO CPU- UMAC MACRO CPU (16-轴)
UMAC控制器 UMAC MACRO CPU- UMAC MACRO CPU (8-轴)
UMAC 附件清单
轴接口板
UMAC控制器 ACC-24E2- 数字PWM 控制量接口板
UMAC控制器 ACC-24E2A- 模拟10V控制量接口板
UMAC控制器 ACC-24E2S- 脉冲加方向控制量接口板
反馈接口板
UMAC控制器 ACC-51E- 4096x 高精度模拟量编码器细分接口板
UMAC控制器 ACC-53E- 同步串行编码器(SSI) 接口板
UMAC控制器 ACC-57E- Yaskawa或Mitsubishi***编码器接口板
UMAC控制器 ACC-58E- 16位旋转变压器转换接口板
UMAC控制器 ACC-59E- 12位8模拟量输入/8模拟量输出接口板
UMAC控制器 ACC-69E- 支持SLM技术放大器接口板
UMAC控制器 ACC-70E- Tamagawa? 编码器接口板
数字量I/O接口板
UMAC控制器 ACC-11E- 3U结构，隔离24输入/24输出接口板
UMAC控制器 ACC-14E- OPTO标准，48点输入/输出接口板
UMAC控制器 ACC-28E- 高速16位模拟到数字转换板
UMAC控制器 ACC-65ETH- Modbus/TCP-IP UR Protected/OPTO (Sourcing 24in/24out)
UMAC控制器 ACC-36E- 16 通道12 位模拟到数字转换板
UMAC控制器 ACC-65E- 3U结构，自锁24输入/24输出接口板，12-24Vdc
UMAC控制器 ACC-66E- 3U结构，自锁48输入接口板，12-24Vdc
UMAC控制器 ACC-67E- 3U结构，自锁48输出接口板，12-24Vdc
通讯接口板
UMAC控制器 ACC-72E- UMAC现场总线
箱体/背板/电源整合
UMAC控制器 ACC-R1- 6槽背板整合箱体
UMAC控制器 ACC-R2- 8槽背板整合箱体
UMAC控制器 ACC-R3- 12槽背板整合箱体
UMAC控制器 UMAC Filler Plates- Front, Top and Bottom Filler Plates for the 3U UMAC Rack
箱体框架附件
UMAC控制器 ACC-P1- 10 1/2 槽尺寸框架
UMAC控制器 ACC-P2- 15槽尺寸框架
UMAC控制器 ACC-P3- 21槽尺寸框架
背板选项
UMAC控制器 ACC-U10- 10槽背板
UMAC控制器 ACC-U14- 14槽背板
UMAC控制器 ACC-U16- 16槽背板
UMAC控制器 ACC-U18- 18槽背板
UMAC控制器 ACC-U4- 14槽背板
UMAC控制器 ACC-U8- 8槽背板
UMAC控制器 ACC-U12- 12槽背板
UMAC控制器 ACC-U6- 6槽背板
电源
UMAC控制器 ACC-E1A- 交流输入，直流输出高功率电源
Macro附件
UMAC控制器 ACC-5E- Macro 和 I/O 扩展端子接口板
PC/104附件
UMAC控制器 ACC-PC104- PC-104 尺寸计算机
电缆附件
UMAC控制器 ACC-3D- 3-meter (10 ft) RS-232 or RS-422 flat cable, DB-25 to IDC-26
UMAC控制器 ACC-3L- 3-Meter (10 ft) serial cable RS-232 flat cable, DB-9 female to IDC-10 female
Demo/Test附件
UMAC控制器 ACC-56E- 扩展版，附加***装置
UMAC控制器 ACC-61E- UMAC 21槽框架的 Demo 单元
软件：
UMAC控制器 Tools and Libraries
PMAC HMI Pro2 Designer Software
UMAC控制器 Development Software
详情请联系pmac运动控制产品销售工程师：
于洪超
15801124623/
hongchao_yu@
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