9轴惯导模块-9轴-苏州捷研芯有限公司

国内首i家专注MEMS传感器及系统集成模块定制化设计，封装和模块化的解决方案商苏州捷研芯纳米科技有限公司全资子公司苏州捷研芯技术有限公司研发制作的9轴惯导模块GENIITEK-MA10，此产品集成了9轴传感器，即三轴加速度、三轴陀螺仪、三轴磁力计，再基于卡曼滤波的姿态融合算法、使用四元数的表示方式计算出欧拉角，能够以200Hz的采样率，提供高精度的航向、俯仰、翻滚角度输出，9轴，并以超低功耗和超小尺寸著称。

一、传感器指标：

● 电压：3.3V

● 采样频率：200HZ

● 温度范围：-40°C 85°C

● 磁场计灵敏度值：0.6uTLSB

● 三轴加速度灵敏度：2048LSB/g，

● 三轴加速度计量程范围：±2g， ±16g

● 三轴陀螺仪灵敏度：16.4 LSB/(°/s)

● 三轴陀螺仪量程范围：±250-±2000°/s

1.1 校准加速度计和陀螺仪

唤醒GENIITEK-MA10后，将GENIITEK-MA10模组水平放置在桌面上，保持静止，通过串口发送指令：指令串口返回值 @CAL﹨nCalibrate MPU9250 GENIITEK -MA10执行完校准指令后，会把加速度零点偏移和陀螺仪零点偏移保存到flash中。

1.2 校准磁传感器

***i新版本的GENIITEK-MA10带有磁场自动校准功能，把GENIITEK-MA10上电

后放在手上左右晃两圈、上下晃两圈，也可以绕着8字型晃动几十秒后，GENIITEK-MA10会自动把磁场的校准数据保存在flash中。

勾选“实验数据”图表中的第13条曲线“磁场X-Y”， 下图水平方向就是X轴，数值方向就是Y。把GENIITEK-MA10水平放置在桌面上，MEMS 9轴惯性测量传感器，并绕GENIITEK-MA10的中心旋转360度，重复3-4圈，9轴惯导模块，如果在图线显示区域显示如下的图像，也就是椭圆的中心点在（0，0）左右，代表GENIITEK-MA10的磁场已经自动校准好了。

车用惯导系统的核心关键在算法及芯片

（1） 惯导系统短期内是算法的竞争。惯导中使用的核心算法主要包括3种：1. 惯性导航解算算法；2. 组合导航的卡尔曼滤波器的耦合。3. 环境特征i信息与惯性导航融合是必然趋势。

（2）惯导系统长期竞争力在芯片的设计及封装。汽车用的传感器对性能、体积、寿命要求非常高，决定了车用惯导传感器将采用MEMS技术。同时对高性能、低功耗惯性器件及系统的需求，使得MEMS惯性器件朝着高精度、集成化、低成本、组合化和多功能化方向发展。MEMS的封装技术是决定MEMS惯性器件的性能的重要因素。