河北九轴-九轴姿态融合算法-苏州捷研芯(推荐商家)

USART

USART，即通用异步收发传输器 (Universal Asynchronous Receiver/Tran***itter)，

是常用的一种异步串行通信方式，九轴陀螺仪模块，传输速率***i高可达 4.5Mbps。MA10 模块提供

了 TX、RX 共 2 个引脚配置使用，九轴IMU传感器，默认波特率为 256000bps。默认的数据传输设

置为 8 位数据位，1 位停止位，无奇偶校验位。时序图如图 5-1 所示。

TX：发送数据输出。

RX：接收数据输入。

1.我们可以利用惯性测量装置(MA10) 或航姿参考系统(AHRS) 测量什么?

答:惯性测量装置测量方向，角坐标或***姿势动作。IMU在航空， 汽车，

医i疗，虚拟现实等有广泛应用。

2.在测量位置时，通过一个陀螺仪就足够了。为什么我们需要- - .个如此复杂的传感器去完成?

答:陀螺仪在短时间内测量方向是非常好的，九轴姿态融合算法，方向是通过陀螺仪整合角速度计算

出来的。如只用陀螺仪测量结果不完i美，它包含了一一定的误差，这个误差是由于方位测量计算过程中指数影响的，为了消除这个误差，我们从陀螺仪中增加加速计和磁力计传感器来稳定读数。

模块名称 功能

9轴惯性传感器 测量3轴加速度，河北九轴，3轴陀螺仪和3轴磁传感器的信号

Cortex M0 ARM MCU 采集惯性传感器信号、校准惯性传感器信号、对9轴信号进行数据融合，给出融合后的信息

Power 电源调理复位电路

UARTTTL 电平输出的串口通信接口

I2CI2C 数字通信接口

1 使用说明

GENIITEK-MA10上电后，为了用户考虑，默认处于唤醒状态。（PS：焊接在EVB上的板子，上电后默认唤醒，指示灯闪烁，休眠后指示灯休眠。）

1.1 唤醒/休眠

管脚在内部上拉到高电平。通过在6管脚（GPIO）施加一个100ms以上的低电平脉冲，将会把GENIITEK-MA10在唤醒和休眠两种状态中切换。