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变位机

变位机作为焊接机器人焊接生产线及焊接柔性加工单元的重要组成部分，其作用是将被焊工件旋转(平移)到***的焊接位置。焊接机器人在焊接作业前和焊接过程中，焊接机器人，变位机通过夹具来装卡和***被焊工件，对工件的不同要求决定了变位机的负载能力及其运动方式。

为使焊接机器人操作机能充分发挥效能，焊接机器人系统通常使用两台变位机。当在其中一台变位机上进行焊接作业时，另一台则完成工件的上装和卸载，从而使整个系统获得较高的费用效能比。

8、焊接机器人示教器

焊接机器人示教器是一种手持式操作装置，用于执行与操作机器人系统有关的许多任务，如手动移动机器人TCP点，编制、修改、运行机器人程序等。焊接机器人示教器可在恶劣的工业环境下持续运作，目前很多示教器采用触摸屏进行操作，焊接机器人哪家好，其触摸屏应易于清洁，且防水、防油、防飞溅等。

焊接机器人示教器由硬件和软件组成，其本身就是一台计算机系统。ABB的示教器是控制柜的一个组成部分，通过集成电缆和连接器与控制器连接。

21世纪初，陆续有一些机器人厂家针对焊接用途，对焊接机器人本体进行了改进，使之更适应焊接需求。比较有代表性的改进包括焊枪电缆内置、增加自由度数量等。

(1)焊枪电缆内置:是将第四轴和第六轴设计成空心结构，焊接机器人公司，将焊枪电缆布置于其中，送丝机安装在第四轴的后方。电缆内置后，消除了焊枪电缆与工件和周边设备的干涉;焊枪能够360旋转，更加容易实现工件内部的焊接、连续焊接和圆周焊接等;同时，送丝稳定性提高，焊接质量得到保障。

(2)7自由度焊接机器人：为了进一步增加焊接机器人的灵活性，出现了7自由度焊接机器人，自动化焊接机器人，使结构更加紧凑、动作干涉区间大幅度减小，可以在狭小空间内自由灵活地动作。焊接机器人能够进行各种干涉的避障，在复杂工作环境下有效作业。