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    P1910是静态识别，顾名思义，电机应该是不动的，或者转动一点点。这时候对是否带有负载并不敏感。静态识别与是否带载没有关系。或者说，带不带载都可以做P1910。

    P1960是动态优化，电机会转动。停止后，会自动计算出合适的速度环参数：Kp,Ti。即P1460和P1462。理论上，只有在带负载的情况下，得到的结果才是有价值的。所以，***终优化结果，还是要以带载测到的为准。

    P1960除了优化速度环参数外，还可以用于计算系统转动惯量。这时，也毫无疑问，只有带载情况下，得到的转动惯量才是正确的。空载时，得到的仅是电机本身的转动惯量。

    总而言之，P1960的种种旋转测量和动态优化都是需要在带载情况下进行。

    但是，有项目调试初期，很难保证负载机械安装完全正常，比如偏心、间隙、润滑等等都会影响带载运行的效果。如果直接带载进行P1960，可能会出现优化失败的现象。这时，故障诊断难度就加大了，很难搞清楚优化失败是电气问题，还是机械问题。而电气工人和机械工人互相扯皮的事情也会由此发生。

    所以，建议先空载做一次P1960试试，如果已经通过了，再加上负载重复一次，并将其做为***终结果。