正彤机械(图)-型号齐全双向轮-双向轮

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由三个或以上麦克纳姆轮按照一定的排列方式组成的移动平台具有平面内三个自由度，可以***的前后、左右移动和原地旋转

照个人参加机器人竞赛的经验，麦轮的承重更大，与地面的摩擦力更大，不容易打滑。全向轮则更灵活快速。

个人认为，输送管道双向轮，全向轮可以改进的空间还很大，目前的确是只在机器人比赛上看过。

如下图所示的移动平台，是可以在不平坦和不干净的地方使用的。

补充：

1.关于上台阶，只要轮子大一点，上个小台阶不成问题。

2.全向轮结构是复杂，但是所有的转动部位都使用轴承，轴承的密封性还是不错的，沙子灰尘等还是可以忍受的。

当然，型号齐全双向轮，机器人的全向轮与麦克纳姆轮的结构略微有点儿不同，但二者的原理是相同的。

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以上所列的都是小轮子如何解决——这可能跟现在FTC比赛也有用全向轮和麦克纳姆轮的趋势哦，国内很多高校和研究所都在用航*发的全向轮，而且现在FTC比赛中也有几个学校在用麦克纳姆轮了，取得了一名的好成绩。车架有关系，轮子安装没有很平行，双向轮，和车架有一定的角度。或者车架的刚性太强。当然也要看怎样的晃动。

而且承重能力也和使用材料，机械设计和加工精度有关。

可以肯定的是，承重能力肯定不会差的。

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