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宁津县正彤机械塑料有限公司

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当两种底盘的 τa 和 τb 分别相等时，通过比较 F 的大小，从动全向轮，可以发现麦四轮底盘的动力要比全向四轮底盘强41%。

为什么在轮子上装了小辊子就可以实现全向移动呢？我们以公式推导来论证。前方高能，非战斗人员请直接看***后结果！

全向移动推导我们以一个轮子数量为 i 的全向轮底盘为例建立如下的轮系坐标示意图：

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种各样的全向轮

它主要由轮毂[gǔ]和辊[gǔn]子构成，轮毂是整个轮子的主体支架，辊子没有连接动力源，可以自由滚动，全向轮，安装在轮毂周围。

轮子组成

两种全向轮目前全向轮按照轮毂与辊子轴线所成的角度主要分为麦克纳姆轮（Mecanum Wheel，简称麦轮）和全向轮（Omni Wheel）两种。

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