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机械手在按动作节拍要求进行各动作时间分配时，要考虑下列问题：

1．由于继电器、电磁滑阀以及执行机构都有一定的惯性，从动作指令发出到开始动作需要一段时间，因此单个动作时间不宜少于0.2秒（直流电磁阀的打开响应时间t 直＝0.1~0.15秒，注塑机械手价格，交流电磁阀的打开响应时间t 交＝0.01~0.07秒）。

2．夹紧或放松动作时间一般可定为0.2~0.3秒。

3．手臂伸缩、水平回转和升降的时间，是机械手动作节拍的主要部分，要考虑抓重和行程大小、驱动方式、缓冲和***方式而加以确定。

在动作时间和行程确定后就可以求出机械手各动作的速度。

机械手主要由执行机构、驱动机构和控制机构三部分组成。执行机构是用来抓持工件(或工具的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种

结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。驱动机构，驱动手部完成各种转动(摆动、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。控制机构主要利用可编程序控制器、微型计算机等控制驱动机构动作，进而控制执行机构运动。

机械手详细的运动为:1.***；2. 抓取 ；3.提升 ；4. 顺时针转 90° ；5. 前进；6.下降 ；7. 松开 ；8. 提升；9.后退；10. 逆时针转 90° ；11.下降，完成一个工作循环。

机械手的结构形式开始比较简单，专用性较强，仅为某台机床的上下料装置，注塑机械手供应商，是附属于该机床的专用机械手。随着工业技术的发展，制成了能够***的按程序控制实现重复操作，注塑机械手，适用范围比较广的“程序控制通用机械手”，简称通用机械手。由于通用机械手能很快的改变工作程序，适应性较强，所以它在不断变换生产品种的中小批量生产中获得广泛的引用。尤其在在机械加工、冲压、铸、锻、焊接、热处理、电镀、喷漆、装配以及轻工业、交通运输业等方面得到越来越广泛的引用