旋臂机械手是***为简单的注塑机械手，它采用气缸驱动，主要用于20~150 吨注塑机的水口取出作业。旋臂机械手安装完成后，根据生产需求设定好动作程序，程序教导无误后即可投入生产。旋臂机械手控制器可存储100组模具程序，一般出厂的时候会有20组固定程序供用户选择，如果此20组固定程序不能满足生产要求，用户可自行教导程序，教导的程序可存在20~99组。旋臂机械手可以在气缸的控制下伸缩并左右摆45度以旋入注塑机夹到水口后旋出。
若某机械手要完成某一上料动作，需完成夹紧工件、手臂上升、手腕回转、手臂回转、伸出、下降、放松工件、手臂缩回、反转、手臂反转等一系列动作，送料机械手，这些动作都需要在节拍所规定的时间内完成。
令节拍为T，各动作时间分别设为t1、t2 tn，则T t1＋t2＋t3＋ ＋tn（各动作依次进行）或 T t1＋t2＋t4＋ ＋tn（如手腕回转时间t3lt;手臂回转时间t4）
机械手行走的间隔就是为人熟知的行程，它的大小与部件尺寸、下降位置和机器外形有关系。为了简便，这个间隔通常按三轴定义：在本文我们将利用X 、Y 和Z。请留意并不是所有的机械手制造商都是以这种方式来定义行程。一些定义轴的方法不同，而另一些采用了不同的命名习惯。
X 轴。 这个间隔一般叫做反冲行程，码垛机械手，其大小和部件厚度有关。例如为了操纵一只水桶，要伸出机械手，并把桶子从模具中拉出，就需要足够的行程。
Y 轴。这个间隔定义为垂直行程，是由机器高度和所需下降高度所决定的，也就是说，机械手必须足够的高，机械手，以使部件能跳过机器，自动化生产线机械手，又要足够的低，从而能在离地面公道的高度上放下部件。
Z 轴。 往返移动行程的大小有赖于机械手是在机器侧边还是在后边将部件放下。利用这种行程的部件只是为了跳过机器。
确定所需行程的***简易方法是画出布局图。布局不仅确定出每一个行程，并且在平面规划图上确定出重要的事项，例如辅助设备、支撑柱和空隙区。
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