mpu9250九轴轴姿态模块-江苏九轴-捷研芯有限公司

产品说明：

GENIITEK - MA10 惯导模组集成了 9 轴传感器和高性能 ARM Coretex M0 MCU，

并在 10×10 毫米的面积内。模组内集成了基于卡尔曼滤波的 9 轴融合算法，以

***i高 200Hz 的采样率输出模组的姿态角（航向、俯仰和翻滚）。GENIITEK -MA10

开放了片上 MCU 的编程接口，将 9 轴融合算法以库文件形式提供给用户，方便

用户自定义功能，降低使用成本。GENIITEK -MA10 大大降低了用户开发 9 轴融合

算法的门槛，可以广泛应用于各种运动监测的场合。

模块名称 功能

9轴惯性传感器 测量3轴加速度，3轴陀螺仪和3轴磁传感器的信号

Cortex M0 ARM MCU 采集惯性传感器信号、校准惯性传感器信号、对9轴信号进行数据融合，给出融合后的信息

Power 电源调理复位电路

UARTTTL 电平输出的串口通信接口

I2CI2C 数字通信接口

1 使用说明

GENIITEK-MA10上电后，为了用户考虑，九轴陀螺仪，默认处于唤醒状态。（PS：焊接在EVB上的板子，九轴传感器，上电后默认唤醒，指示灯闪烁，休眠后指示灯休眠。）

1.1 唤醒/休眠

管脚在内部上拉到高电平。通过在6管脚（GPIO）施加一个100ms以上的低电平脉冲，mpu9250九轴轴姿态模块，将会把GENIITEK-MA10在唤醒和休眠两种状态中切换。

利用欧拉角来表示坐标轴的旋转是比较直观的。从xyz坐标系旋转到XYZ坐标系的顺序是：

1. α：绕z轴旋转α，使x轴与N轴重合，N轴是旋转前后两个坐标系x-y平面的交线；

2. β：绕x轴（也就是N轴）旋转β，江苏九轴，使z轴与旋转后的z轴重合。

3. γ：绕z轴旋转γ，使坐标系与旋转后的完全重合。

他定义了一个超复数q = w xi yj zk， q代表了向量单位向量(x，y，j)代表的轴旋转α度。