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机械手在按动作节拍要求进行各动作时间分配时，要考虑下列问题：

1．由于继电器、电磁滑阀以及执行机构都有一定的惯性，注塑机械手哪家好，从动作指令发出到开始动作需要一段时间，因此单个动作时间不宜少于0.2秒（直流电磁阀的打开响应时间t 直＝0.1~0.15秒，交流电磁阀的打开响应时间t 交＝0.01~0.07秒）。

2．夹紧或放松动作时间一般可定为0.2~0.3秒。

3．手臂伸缩、水平回转和升降的时间，无锡注塑机械手，是机械手动作节拍的主要部分，要考虑抓重和行程大小、驱动方式、缓冲和***方式而加以确定。

在动作时间和行程确定后就可以求出机械手各动作的速度。

机械手种类繁多，下面是几种常见的简单机械手：

1、 直角坐标机械手

由三个相互正交的平移轴组成。手臂可前后伸缩、上下升降和左右横移三个动作。结构简单，***精度高。

2、 圆柱坐标机械手

有立柱和一个安装在立柱上的水平臂组成手臂，注塑机械手定制，可前后伸缩、上下升降和绕立柱转动其结构占据空间位置小，注塑机械手多少钱，活动范围大。

3、 球坐标机械手

由回转机座、俯仰铰链和伸缩臂组成手臂可前后伸缩、上下和左右摆动。其结构能以简单的机构得到较大的工作范围。

4、 多关节式机械手

由大小两手臂和立柱等机构组成，可实现三个方向的旋转运动。具有动作灵活、运动惯性小、动作范围大等优点。

机械手主要由执行机构、驱动系统、控制系统及位置检测装置等组成，以下是详细介绍：

1、执行机构：执行机构由手臂、手腕等直接作用在被操作物品上的一系列机械装置；

2、 驱动系统：驱动执行机构运动的动力装置，常用液压、气动、电力和机械四种形式；

3、控制系统：大到带操作系统的大型控制系统，小到单片机内核或PLC控制的单机系统。该系统可以控制动作的顺序、位置、时间、速度和加速度等；

4、 传感器检测装置：控制执行机构的运动位置，随时将执行机构的实际位置反馈给控制系统，并与设定的位置进行比较，然后通过控制系统进行调整，使执行机构以一定的精度达到设定的位置。