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6、焊接机器人焊接传感器

在焊接过程中，尽管焊接机器人操作机、变位机、装卡设备和工具能达到很高的精度，但由于存在被焊工件几何尺寸和位置误差，以及焊接过程热输人引起的工件变形，焊接机器人传感器仍是焊接过程中(尤其是焊接大厚工件时)不可缺少的设备。焊接机器人传感器的任务是实现工件坡口的 ***、焊缝跟踪以及焊缝熔透信息的获取。工件坡口的***主要是采用接触传感器; 焊缝的***采用焊缝跟踪传感器，主要有电弧传感式和激光视觉传感式;焊缝熔透控制目前还处于科研阶段，在实际应用时，焊接机器人可以采用相应传感器对焊接电流、电弧电压测量并监控。

严格控制焊接机器人操作工的规范及操作流程，焊接过程加强维护，可以减少易耗件如喷嘴、导电嘴等的平均每天使用数量。另外，对焊接机器人系统进行定期点检维护，可以有效提高元器件的使用寿命。

高素质的管理人员、技术人员和操作人员是焊接机器人充分发挥效率的必要条件。一个企业焊接机器人使用的好坏，很大程度在于人（其实还是焊接机器人应用工程师），因此要保证有一支稳定的工作***真的很重要。

焊接机器人焊接规范的设定：起弧、收弧参数。

焊接机器人摆动功能：摆动频率、摆幅、摆动类型的设定。

焊接传感器：起始点检测、焊缝跟踪传感器的接口功能。

焊枪防碰功能：当焊枪受到不正常的阻力时，机器人停机，避免操作者和工具受到损坏。

多层焊功能：应用该功能可以在首层焊接示教完成后，工业焊接机器人，实现其余各层的自动编程。

再引弧功能：引弧失败后，自动重试。因此消除了焊接机器人焊接异常（引弧失败）发生时引起的作业中断，焊接机器人，较大限度避免了因此而引起的全线停车。

焊枪校正功能：焊枪与工件发生碰撞时，可通过简单操作进行校正。

粘丝自动解除功能：焊接终了时如果检测出焊丝粘丝，焊接机器人价格，则自动再通电解除粘丝，因此不必手工剪断焊丝。

断弧再启动功能：出现断弧时，机器人会按照既定的搭接量返回重新引弧焊接。因此无须补焊作业。