VS-5EX
NSD角度控制器VS-5EX
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考 虑到现实环境的复杂性，很难找到一种单一的***优方法实现自整定PID 控制。在众多自整定技术中，***常见的也许就是可以自动执行以前需要运行人员手动执行的步进测试。继电整定方法通过在控制活动中持续进行一系列阶跃更改来激励过程，而不仅仅是一个阶跃变化，从而扩展了基本的步进测试。将这些应用于过程，使过程变量在持续周期中，在其上限和下限之间振荡。
尽 管继电整定方法依赖于一系列步进测试，但它不会像基本步进测试那样，对过程死区时间、时间常数和增益做出显式的估计。它完全跳过建模过程。
这 样做可以使这种技术不易受到测量噪声的影响，但不能保证完全不受干扰。嘈杂过程的变量测量，可能会使极限周期波形失真，并扭曲自动调节器对其振幅的估计。测试本身也会给应用造成一定问题，极限周期会使过程中断，达到不可接受的程度。在这种情况下，通过分析在自然发生的扰动和设定值变化期间观察到的过程行为，可以实现***优的回路整定。
另一方面，继电整定方法的优点是允许运行人员，通过限制应用于过程的控制器的脉冲振幅，来限制过程振荡的振幅。这些脉冲只需足够大，即可使极限循环与测量噪声区分开来。这使自动调节器能以对过程影响***小的代价，了解过程行为所需的所有信息。
也许***严格的自整定控制方法（可能也是***复杂的方法）是数值曲线拟合——计算***适合现有输入输出数据的过程模型参数。通过这种方法可以从过程模型中推导出控制器相应的调节参数。这些技术扩展了基本的步进测试分析，可以涵盖比死区时间、时间常数和增益更详细的过程模型。
使用数值曲线拟合技术的自整定PID 控制器，是更通用的模型预测控制策略，这些策略也是很多学术研究的主题。在这类自动调节器中，有一些还可以产生置信度因子，用于指示预测模型与受控过程实际行为比较的效果。模型的预测与过程变量的实际轨迹之间的密切匹配表明，模型的准确性和基于模型的调节参数具有较高的可信度。
对于具有明显的死区时间或传输延迟的系统，还可以配置一些自整定控制器来实现推理***预测器。传统的***预测器使用过程模型，利用数学公式将死区时间从闭环中剔除，因此PID 控制器可以像根本没有死机时间一样进行调节。推理***预测器不断更新过程模型，从而提高了死区时间补偿的准确性。
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