9轴数据融合传感器-9轴-苏州捷研芯(查看)

近日试用JYXMA10九轴惯导模块的多位大神对模块输出的欧拉角提出了疑问：怎么只围绕一个轴转动，其他两个角度也跟着变呢？这其实是因为MA10给出的是机体系旋转的欧拉角，而非针对地球坐标系的欧拉角。既然大家有这样的需求，我们也更新了固件，让MA10模块输出针对地球坐标系的欧拉角。很多小伙伴都在学习和使用MA109轴模块，对于欧拉角、四元数、导航系、机体系各种概念比较容易让人发晕，捷研芯将会推出系列文章，深入浅出的介绍相关的知识。

那么欧拉角和四元数是用来干啥的？

他们哥俩是用来表示三维空间中向量的旋转的参数。

欧拉角是用来唯i一地确定定点转动明体位置的三个一组***角参量，由章动角θ、进动角ψ和自转角φ组成，***早由18世纪的瑞士大数学家欧拉所定义，所以叫欧拉角。

1.1 校准加速度计和陀螺仪

唤醒GENIITEK-MA10后，将GENIITEK-MA10模组水平放置在桌面上，保持静止，通过串口发送指令：指令串口返回值 @CAL﹨nCalibrate MPU9250 GENIITEK -MA10执行完校准指令后，会把加速度零点偏移和陀螺仪零点偏移保存到flash中。

1.2 校准磁传感器

***i新版本的GENIITEK-MA10带有磁场自动校准功能，把GENIITEK-MA10上电

后放在手上左右晃两圈、上下晃两圈，9轴，也可以绕着8字型晃动几十秒后，9轴陀螺仪模块，GENIITEK-MA10会自动把磁场的校准数据保存在flash中。

勾选“实验数据”图表中的第13条曲线“磁场X-Y”， 下图水平方向就是X轴，数值方向就是Y。把GENIITEK-MA10水平放置在桌面上，并绕GENIITEK-MA10的中心旋转360度，重复3-4圈，如果在图线显示区域显示如下的图像，也就是椭圆的中心点在（0，0）左右，代表GENIITEK-MA10的磁场已经自动校准好了。

惯性导航系统也称作惯性参考系统，是一种不依赖于外部信息、也不向外部辐射能量(如无线电导航那样)的自立式导航系统。其作业环境不只包括空中、地上，还可以在水下。惯性导航的根本作业原理是以牛顿力学定律为根底，通过丈量载体在惯性参考系的加速度，将它对时间进行积分，且把它变换到导航坐标系中，就可以得到在导航坐标系中的速度、偏航角和方位等信息。惯性导航系统归于计算导航方法，即从一已知点的方位根据接连测得的运动体航向角和速度计算出其下一点的方位，因而可接连测出运动体的当时方位。惯性导航系统中的陀螺仪用来形成一个导航坐标系，9轴数据融合传感器，使加速度计的丈量轴稳定在该坐标系中，9轴惯导模块，并给出航向和姿势；加速度计用来丈量运动体的加速度，经过对时间的一次积分得到速度，速度再经过对时间的一次积分即可得到间隔。