机械手工作原理_机械手的工作原理_海特傅机械手工作原理
机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。
手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的外形、尺寸、重量、材料和作业恳求而有多种结构方式，如夹持型、托持型和吸附型等。
运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来完成规则的动作，改动被抓持物件的位置和姿势。
运动机构的升降、伸缩、旋转等***运动方式，称为机械手的自由度 。为了抓取空间中恣意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机 械手设计的关 键参数。自由 度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。普通专用机械手有2～3个自由度。
控制系统是经过对机械手每个自由度的电机的控制，来完成特定动作。同时接纳传感器反响的信息，构成稳定的闭环控制。控制系统的中心通常是由单片机或dsp等微控制芯片构成，经过对其编程完成所要功用。
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