ABB 通讯模件TU840 TB820V2-eA
控制器从变频器读回电机的实际转矩值，将该数值与三台电机转矩的平均值加以比较，算出每台装置输出转矩与平均值的差值，再取比例系数将转矩偏差换算成速度偏差，***后将速度偏差叠加到各传动装置的速度给定值上！方案一：主机为速度控制，从机为力矩控制。主机将速度控制器输出的力矩值,直接传递给从机作为其力矩给定,无速度限幅。
(备注:为了避免飞车现象，当从机的硬轴连接断裂时，应及时转化为速度控制;或者使用自由功能块,如果从机与主机的速度差超过限值+***,从机OFF2停机。)
方案二：主机为速度控制，从机也为速度控制。主机将速度控制器输出的力矩值，传递给从机作为其力矩限幅。从机的速度给定略大于主机(通常大于约2~5%)，使其速度环达到饱和。
方案三：主机为速度控制，从机也为速度控制。主机将速度控制器输出的积分量，传递给从机速度控制器作为其积分控制的设定值,并且从机自己的积分功能取消。
方案四：从机速度环的力矩值减去主机速度环的力矩值，该力矩差值乘上相应的软化系数之后,负叠加在从机的速度给定上进行控制。
方案五：从机以主机的速度信号作为基准，同时采集主机的电流信号和自己的电流信号进行PID调节，PID的输出乘以一个系数后叠加在自己的速度给定上加以控制。
方案六：电机驱动无主从之分,均为速度控制,读取各驱动的实际电流值,然后算出电流平均值。如果实际电流值大,那么它的速度附加给定就为-Δn;如果实际电流值小,那么它的速度附加给定就为+Δn。
方案七：电机驱动无主从之分,均为速度控制,每台驱动都有自己的速度环软化(DroopCompensation)。
我看归结起来负荷平衡就两种方法，1直接控制从机转矩，2从机速度加负荷平衡调节器。
还有一种不调的，靠电机机械特性自己平衡，如rober211的方案7。
每种方法都有不同的实现手段，就像rober211总结的。他们适用于不同的设备，一般硬连接轴适用直接控制转矩，软连接或没用直接连接的机械用负荷平衡调节器附加速度方式。
楼主应用的plc读取电流值、加速度微调量的方式，也适用于软连接方式，因为1网络速度一般较慢2又经过内部计算，3***后再由给定通道加偏差。这3者都会影响响应的速度。如果需要快速不如将电流传至装置内部由装置计算偏差量直接附加在速调输入，这样只有网络速度影响。或者采用rober211的方案1。
KEBA 004221 W/004372
KEBA 02203-6223
KEBA 02203-6322
KEBA 02203-6333
KEBA 02203-7004
KEBA 02203-8151
KEBA 02203-8233
KEBA 1321-4
KEBA 15363
KEBA 17708-1
KEBA 1770C-1
KEBA 1865B-1
KEBA 21490
KEBA 22037004
KEBA 3-32-DIGIN
KEBA 457/X
KEBA 65145
KEBA 67182
KEBA 73739
KEBA AR161
KEBA AR181
KEBA AT&S FE-P4
KEBA CU201/G
KEBA CU312
KEBA CU312/E
KEBA CU312/E/51993
KEBA D1321F-1._
KEBA D1323F
KEBA D1432B
KEBA D1587B
KEBA DO321
KEBA DO321/B
KEBA E-CON-CC100/A/22178
KEBA E-CPU-186-B/12M
KEBA E-CPU-88-A
KEBA E-CPU186B
KEBA E-CPU186C
KEBA E-HSI RS485
KEBA E-HSI-M D1711B
KEBA E-SEK/B/RC 100
KEBA F-SIC-1 D1420F
KEBA F-SIC-1 D1420F W/E-HSI-M
KEBA HT2/SSA/20677/19
KEBA HT401-232
KEBA HT401-232/281/25239
KEBA HT511-221
KEBA K-TFT-AN-CCF
KEBA K-TFT-AN-CCFT
KEBA KEBA CONTROL REPAIR DEPOT
KEBA OF 450/Z
KEBA OP362-LD/W-5200
KEBA PFD35
KEBA PS 242
KEBA RS-091
KEBA SR161/A
KEBA TT081