工业机械手-大正百恒机械手-淮安机械手

机械手是在早期就有的古机器人基础上发展起来的，机加工机械手，我国古代的***人制造者是***早研究有关机械手、关节活动等问题的.现代机械手的研究始于20世纪中期，随着计算机和自动化技术的发展，工业机械手，特别是1946年第1台数字电子计算机问世，计算机取得了惊人的进步，向高速度、大容量、***格的方向发展。同时，大批量生产的迫切需求推动了自动化技术的进展，又为机器人的开发奠定了基础。另一方面，核能技术的研究要求某些操作机械代替人处理***物质。在这一需求背景下，美国于1947年开发了遥控机械手，多轴机械手，1948年又开发了机械式的主从机械手。

机械手配件***早从美国开始研制。1954年美国戴沃尔***早提出了工业机器人的概念，淮安机械手，并申请了专利。该专利的要点是借助伺服技术控制机器人的关节，利用人手对机器人进行动作示教，机器人能实现动作的记录和再现。这就是所谓的示教再现机器人。现有的机器人差不多都采用这种控制方式。1958年美国联合控制公司研制出第1台机械手铆接机器人。作为机器人产品***早的实用机型（示教再现）是1962年美国AMF公司推出的“VERSTRAN”和UNIMATION公司推出的“UNIMATE”。这些工业机器人主要由类似人的手和臂组成它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在***环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

机械手在按动作节拍要求进行各动作时间分配时，要考虑下列问题：

1．由于继电器、电磁滑阀以及执行机构都有一定的惯性，从动作指令发出到开始动作需要一段时间，因此单个动作时间不宜少于0.2秒（直流电磁阀的打开响应时间t 直＝0.1~0.15秒，交流电磁阀的打开响应时间t 交＝0.01~0.07秒）。

2．夹紧或放松动作时间一般可定为0.2~0.3秒。

3．手臂伸缩、水平回转和升降的时间，是机械手动作节拍的主要部分，要考虑抓重和行程大小、驱动方式、缓冲和***方式而加以确定。

在动作时间和行程确定后就可以求出机械手各动作的速度。

机械手种类繁多，下面是几种常见的简单机械手：

1、 直角坐标机械手

由三个相互正交的平移轴组成。手臂可前后伸缩、上下升降和左右横移三个动作。结构简单，***精度高。

2、 圆柱坐标机械手

有立柱和一个安装在立柱上的水平臂组成手臂，可前后伸缩、上下升降和绕立柱转动其结构占据空间位置小，活动范围大。

3、 球坐标机械手

由回转机座、俯仰铰链和伸缩臂组成手臂可前后伸缩、上下和左右摆动。其结构能以简单的机构得到较大的工作范围。

4、 多关节式机械手

由大小两手臂和立柱等机构组成，可实现三个方向的旋转运动。具有动作灵活、运动惯性小、动作范围大等优点。