江苏导航模块-苏州捷研芯有限公司-车载GPS导航模块

GPS Satellites in View（GSV）可见卫i星信息

$GPGSV，lt;1gt;，lt;2gt;，lt;3gt;，lt;4gt;，车载GPS导航模块，lt;5gt;，lt;6gt;，lt;7gt;，…lt;4gt;，lt;5gt;，lt;6gt;，lt;7gt;*hhlt;CRgt;lt;LFgt;

lt;1gt; GSV语句的总数

lt;2gt; 本句GSV的编号

lt;3gt; 可见卫i星的总数（00~12，组合导航模块，前面的0也将被传输）

lt;4gt; PRN码（伪随机噪声码）（01~32，前面的0也将被传输）

lt;5gt; 卫i星仰角（00~90度，前面的0也将被传输）

lt;6gt; 卫i星方位角（000~359度，前面的0也将被传输）

lt;7gt; 信噪比（00~99dB，没有跟踪到卫i星时为空i，前面的0也将被传输）

注：lt;4gt;，lt;5gt;，lt;6gt;，lt;7gt;信息将按照每颗卫i星进行循环显示，每条GSV语句***1多可以显示4颗卫i星的信息。其他卫i星信息将在下一序列的NMEA0183语句中输出。

4、 Recommended Minimum Specific GPS/TRANSIT Data（RMC）推荐***信息

$GPRMC，lt;1gt;，lt;2gt;，lt;3gt;，lt;4gt;，lt;5gt;，lt;6gt;，lt;7gt;，lt;8gt;，lt;9gt;，lt;10gt;，江苏导航模块，lt;11gt;，lt;12gt;*hhlt;CRgt;lt;LFgt;

lt;1gt; UTC时间，hhmmss（时分秒）格式

lt;2gt; ***状态，A=有效***，V=无效***

lt;3gt; 纬度ddmm.mmmm（度分）格式（前面的0也将被传输）

lt;4gt; 纬度半球N（北半球）或S（南半球）

lt;5gt; 经度dddmm.mmmm（度分）格式（前面的0也将被传输）

lt;6gt; 经度半球E（东经）或W（西经）

lt;7gt; 地面速率（000.0~999.9节，前面的0也将被传输）

lt;8gt; 地面航向（000.0~359.9度，智能导航模块，以真北为参考基准，前面的0也将被传输）

lt;9gt; UTC日期，ddmmyy（日月年）格式

惯性导航模块的优势：

（2）车辆姿态角

SKM-4DX惯性导航模块利用多年对MEMS惯性器件的研究经验，通过自适应滤波算法实现了对陀螺仪漂移和加速度震动信号的滤波，并进一步可以获得高精度的姿态信息，从而可以满足坡道检测等车辆监控和导航应用的各种需求。车辆仰角、俯角可以达到30度。

（3）6 轴加速度传感器

惯性导航系统的硬件基础是BMI160，它将加速传感器与陀螺仪的结合于一体，具有理想的信噪比，使得组件可提供精i确、可靠的测量结果。

GPS 惯性组合导航模块常用的两类生活场景如下：

（1）在GNSS系统的信号精度降低的情况下使用，比如在高楼林立的建筑群、在浓密的树荫下等；

（2）在丢失卫i星信号的情况下使用，比如车辆过穿山隧道、车辆在地下停车场；

SKM-4DX是一款车载组合导航模块，集成了GPS 北斗 INS惯性导航一体。此组合导航模块充分利用惯性导航系统和卫i星导航系统的优点，基于卡尔曼滤波算法，并融合两种导航算法以获得***i优的导航***。GPS 北斗 INS惯性导航一体此外SKM-4DX内置智能识别算法，可以在组合导航和纯惯性导航之间自主切换。卫i星导航精度较好的情况下进行组合导航；一旦发现卫i星导航信号比较差甚至丢失信号，则进行纯惯性导航。