Turbo PMAC2 PCI Ultralite
Turbo PMAC2 PCI Ultralite with MACRO Interface
Part Number: 400-603726-TRx
Turbo PMAC2 PCI Ultralite是Turbo PMAC板卡级产品家族中的一员，非常适合通过MACRO光纤环路链接整个系统，节点有效距离***高可达2英里（3千米），所以此控制器没有在板的轴接口电路，这就是为什么叫Ultralite的原因。通过MACRO光纤环路可以指令控制32个轴。通过它的扩展端口连接使用不在板的轴接口电路ACC-24P或ACC-24P2附件板也可以支持到32轴。通过MACRO附件可以输出模拟量&plu***n;10V，也可以是脉冲加方向的位置控制信号，还可以是数字PWM脉宽调制输出。
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Turbo PMAC2 PCI Ultralite是一块全尺寸的PCI总线扩展卡，它通过PCI总线与上位机通讯时，可以选用或不选用双端口RAM。当它脱机***运行时，还可以使用RS-232或RS-422串口，USB端口与上位机通讯。
Turbo PMAC2 PCI Ultralite 特性
Turbo PMAC2 PCI Ultralite控制器硬件特性
Turbo PMAC2 PCI Ultralite控制器 80 MHz DSP56303 CPU(相当于120 MHz PMAC)
Turbo PMAC2 PCI Ultralite控制器 128k x 24位 SRAM 用于编译/存储程序(5C0)
Turbo PMAC2 PCI Ultralite控制器 128k x 24位 SRAM 用于用户数据存储(5C0)
Turbo PMAC2 PCI Ultralite控制器 1M x 8闪存用于用户的备份和固件(5C0)
Turbo PMAC2 PCI Ultralite控制器 采用***新发布的固件版本
Turbo PMAC2 PCI Ultralite控制器 RS-232/422 串行接口, PCI 总线接口
Turbo PMAC2 PCI Ultralite控制器 一个16节点的MACRO 接口IC
Turbo PMAC2 PCI Ultralite控制器 MACRO 环电路(无连接器，无在板轴接口电路)
Turbo PMAC2 PCI Ultralite控制器 2 通道附加的接口电路，每一个包括：
Turbo PMAC2 PCI Ultralite控制器 2路差分/单端编码器输入
Turbo PMAC2 PCI Ultralite控制器 1路输出指令信号，可设定为脉冲+方向或PWM斩波输出
Turbo PMAC2 PCI Ultralite控制器 采用PID/陷波/前馈 伺服算法
Turbo PMAC2 PCI Ultralite控制器 扩展的极点伺服算法
软件特性
运动轨迹规划
Turbo PMAC2 PCI Ultralite控制器 支持S曲线加减速的直线插补；
Turbo PMAC2 PCI Ultralite控制器 支持S曲线加减速的圆弧插补；
Turbo PMAC2 PCI Ultralite控制器 点到点快速运动；
Turbo PMAC2 PCI Ultralite控制器 三次样条插补模式spline；
Turbo PMAC2 PCI Ultralite控制器 三次隐式样条插补Hermite-spline (PVT)；
Turbo PMAC2 PCI Ultralite控制器 自动硬件***/触发功能；
Turbo PMAC2 PCI Ultralite控制器 交互式手动运动；
Turbo PMAC2 PCI Ultralite控制器 可选择的运动提前预算lookahead。
伺服特性
Turbo PMAC2 PCI Ultralite控制器 ***的数字PID反馈滤波；
Turbo PMAC2 PCI Ultralite控制器 速度前馈，加速度前馈，摩擦力前馈；
Turbo PMAC2 PCI Ultralite控制器 2路陷波滤波器；
Turbo PMAC2 PCI Ultralite控制器 PID参数可随时任意改变；
Turbo PMAC2 PCI Ultralite控制器 可编程的极限输入，输出；
Turbo PMAC2 PCI Ultralite控制器 可选择的多级点伺服算法。
换相特性
Turbo PMAC2 PCI Ultralite控制器 交流伺服电机的正弦换相
Turbo PMAC2 PCI Ultralite控制器 交***应电机的矢量控制
Turbo PMAC2 PCI Ultralite控制器 数字电流环（使用PWM输出时）(只适用PMAC2)
补偿特性
Turbo PMAC2 PCI Ultralite控制器 位置补偿列表(1D & 2D)；
Turbo PMAC2 PCI Ultralite控制器 力矩补偿列表；
Turbo PMAC2 PCI Ultralite控制器 反向间隙补偿；
Turbo PMAC2 PCI Ultralite控制器 刀具半径补偿。
安全特性
Turbo PMAC2 PCI Ultralite控制器 硬件的和软件的行程极限；
Turbo PMAC2 PCI Ultralite控制器 放大器使能/报警交换信号；
Turbo PMAC2 PCI Ultralite控制器 跟随误差警告极限；
Turbo PMAC2 PCI Ultralite控制器 整合电流极限；
Turbo PMAC2 PCI Ultralite控制器 编码器计数损失报警（一些版本）；
Turbo PMAC2 PCI Ultralite控制器 Watchdog 报警计时器；
Turbo PMAC2 PCI Ultralite控制器 程序和通信校验。
计算特性
Turbo PMAC2 PCI Ultralite控制器 实时多任务系统；
Turbo PMAC2 PCI Ultralite控制器 48位浮点数编程；
Turbo PMAC2 PCI Ultralite控制器 三角函数和超越函数；
Turbo PMAC2 PCI Ultralite控制器 自动匹配不同的变量类型。
可以使用的反馈形式
Turbo PMAC2 PCI Ultralite控制器 数字积分编码器；
Turbo PMAC2 PCI Ultralite控制器 正弦编码器；
Turbo PMAC2 PCI Ultralite控制器 旋转变压器；
Turbo PMAC2 PCI Ultralite控制器 电位计；
Turbo PMAC2 PCI Ultralite控制器 LVDTs，RVDTs；
Turbo PMAC2 PCI Ultralite控制器 并行数字编码器；
Turbo PMAC2 PCI Ultralite控制器 MLDTs；
Turbo PMAC2 PCI Ultralite控制器 串行编码器（例如：SSI）。
笛卡儿坐标系或者主/从特色
Turbo PMAC2 PCI Ultralite控制器 用户自定义的笛卡儿坐标系；
Turbo PMAC2 PCI Ultralite控制器 可分离运行程序的坐标系；
Turbo PMAC2 PCI Ultralite控制器 支持多个电机的坐标系；
Turbo PMAC2 PCI Ultralite控制器 轴空间的转化（例如：坐标系偏置，旋转，镜像）；
Turbo PMAC2 PCI Ultralite控制器 电子齿轮（不需要编程）；
Turbo PMAC2 PCI Ultralite控制器 电子凸轮（需要编程支持）。
运动程序特性
Turbo PMAC2 PCI Ultralite控制器 ***程序语言；
Turbo PMAC2 PCI Ultralite控制器 自动按顺序执行运动；
Turbo PMAC2 PCI Ultralite控制器 使用用户工程单位编程；
Turbo PMAC2 PCI Ultralite控制器 运动的值可以是公式，也可以是常量；
Turbo PMAC2 PCI Ultralite控制器 自动匹配坐标系里的各轴，
Turbo PMAC2 PCI Ultralite控制器 支持G代码，和代码扩展。
PLC程序特性
Turbo PMAC2 PCI Ultralite控制器 与运动程序异步；
Turbo PMAC2 PCI Ultralite控制器 与硬件PLC一样控制I/O；
Turbo PMAC2 PCI Ultralite控制器 脱机运行时，作为支持平台；
Turbo PMAC2 PCI Ultralite控制器 安全和状态监视；
Turbo PMAC2 PCI Ultralite控制器 伺服比例行程安排；
Turbo PMAC2 PCI Ultralite控制器 数据报告功能；
Turbo PMAC2 PCI Ultralite控制器 可使用控制器的全部寄存器。
选项
处理器和固件选项
OPT-10 - 指定固件版本
OPT-5C0 - 默认的CPU配置，80MHz DSP56303 CPU
OPT-5C3 - 80MHz DSP56303 CPU
OPT-5E0 - 160MHz DSP56311 CPU (128Kx24 internal memory)
OPT-5E3 - 160MHz DSP56311 CPU (128Kx24 internal memory)
在板选项
OPT-2 在板32Kx16 双端口RAM
OPT-9T 辅助RS232串口
OPT-12 在板8通道12位A/D转换
OPT-12A 在板附加8通道12位A/D转换（需要Opt12）
OPT-16A 32K x 24 带电保持SRAM
OPT-18A 电路板鉴别码模块
OPT-8A 高精度时钟(+/-15ppm)
连接器选项
OPT-A - MACRO环光纤接口连接器
OPT-C - MACRO环RJ-45接口连接器
MACRO节点扩展选项
OPT-1U1 附加16节点的MACRO接口
OPT-1U2 附加16节点的MACRO接口
OPT-1U3 附加16节点的MACRO接口
附件
轴接口板
ACC-8A 带有细分选项的模拟量接口板
ACC-8DCE 通过CE认证的4通道全隔离接口板
数字I/O接口板
ACC-11P ***24输入/24输出扩展板
ACC-14P PCI接口，48或96点TTL电平输入/输出并行扩展
ACC-21A JOPTO端子扩展
ACC-34AA 32输入/32输出隔离串行I/O扩展板
ACC-34B 32输入/32输出隔离串行I/O扩展板(需要Opto-22Turbo PMAC2 PCI Ultralite控制器 或兼容产品)
ACC-35A - Thumbwheel Port Differential Line Driver, Local
ACC-35B - Thumbwheel Port Differential Line Driver, Receiver
ACC-36P 16通道12位模拟到数字输入板
ACC-76 SNAP I/O 形式，32输入/32输出(需要Opto-22Turbo PMAC2 PCI Ultralite控制器 或兼容产品)
ACC-77 SNAP I/O 形式，64输入(需要Opto-22Turbo PMAC2 PCI Ultralite控制器 或兼容产品)
电源提供
ACC-2A 电源，+/-15V 0.4 A & +5V HBAA-40W
ACC-2B 电源，+/-15V (0.8 A) & +5V HBAA-40W
MACRO 附件
ACC-65M - Demo: 24 In / 24 Out Self-protected 12-24VDC I/O Device
ACC-68M - Sinking 24-Inputs/24-Outputs MACRO Device
ACC-82M - Yaskawa SIGMA II MACRO Interface
线缆附件
ACC-21G - Cable 50-pin card-edge to 50-pin IDC header
ACC-3D - 3-meter (10 ft) RS-232 or RS-422 flat cable, DB-25 to IDC-26
ACC-3E - Additional Connectors for Daisychaining
ACC-3L - 3-Meter (10 ft) serial cable RS-232 flat cable, DB-9 female to IDC-10 female
CABFBR-1 - 20 cm Terminated Glass Optical Fiber Cable
CABFBR-2 - 1.5m (5ft),Terminated Glass Optical Fiber Cable
CABFBR-3 - 5m (15ft),Terminated Glass Optical Fiber Cable
CABFBR-4 - 8m (28ft), Terminated Glass Optical Fiber Cable
CABFBR-5 - Custom length terminated glass optical fiber cable.
混合附件
ACC-1LS 锂电池
ACC-40 两天的技术支持（包含旅程时间）
ACC-3E Additional Connectors for Daisychaining
显示附件
ACC-12A 40x2 LCD 背光显示
ACC-12C1 真空荧光管显示
ACC-12D 显示转换
Macro 外围设备
ACC-65M - 24 Inputs Sinking or Sourcing and 24 Outputs Sourcing only. 600mA @24V. Optional two 12-bit analog inputs and two 12-bit analog inputs, plus two relay contact outputs.
ACC-68M - 24 Inputs Sinking or Sourcing @ 12-24V and 24 Outputs Sinking only. 600mA @24V. Optional two 12-bit analog inputs and two 12-bit analog inputs, plus two relay contact outputs.
ACC-82M - Yaskawa SIGMA II MACRO Interface
软件
PMAC HMI Designer Software
Human-Machine Interface (HMI) 人机界面软件，定制操作界面
PTalk OCX Pro
界面友好的使用PComm32Pro的ActiveX 控件工具
PMAC Panel Pro
PMAC 在LabView环境下的动态链接库
PEwin32 PRO（PMAC EXECUTIVE PRO2）
PMAC执行调试工具包
PMAC Communicati*** Library (PComm32Pro)
PMAC动态链接库，自带VB/C++ 例程
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