Turbo PMAC2 PCI
32 Axis Stepper and/or Direct PWM Controller
Part Number: 400-603367-TRx
Turbo PMAC2 PCI 是Turbo PMAC板卡级产品家族中的一员，非常适合正弦波或直接PWM驱动器以及那些需要脉冲加方向指令信号的步进驱动器或以位置控制方式控制的伺服驱动器连接使用。它的软件能够实现32轴控制。它在板提供4个或者8个轴的接口电路。通过它的扩展端口连接使用不在板的轴接口电路ACC-24P或ACC-24P2附件板可以支持到32轴。
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Turbo PMAC2 PCI是一块全尺寸的PCI总线扩展卡，它的CPU板是骑在基板上的一小块背板。这块背板是一块半尺寸的板卡，会占用临近的下一个PCI插槽的空间。当Turbo PMAC2 PCI通过PCI总线与上位机通讯时，可以选用或不选用在板的双端口RAM，而且它不需要插入一个扩展的PCI插槽也能够使用。Turbo PMAC2 PCI还可以通过在板的RS-232串口通讯，能够脱机***运行。
Turbo PMAC2 PCI 特性
Turbo PMAC2 PCI 控制器硬件特性
Turbo PMAC2 PCI 控制器 80 MHz DSP56303 CPU (相当于120 MHz PMAC)
Turbo PMAC2 PCI 控制器 128k x 24位 SRAM 用于编译/存储程序(5C0)
Turbo PMAC2 PCI 控制器 128k x 24位 SRAM 用于用户数据存储(5C0)
Turbo PMAC2 PCI 控制器 1M x8闪存用于用户的备份和固件(5C0)
Turbo PMAC2 PCI 控制器 采用***新发布的固件版本
Turbo PMAC2 PCI 控制器 RS-232串行接口, PCI (PC) 总线接口
Turbo PMAC2 PCI 控制器 4通道轴接口电路，每一个包括：
Turbo PMAC2 PCI 控制器 3种输出指令信号可选，每一个轴可以单独配置；
Turbo PMAC2 PCI 控制器 2路串行数据输出到外部DAC，1路脉冲+方向
Turbo PMAC2 PCI 控制器 3 PWM top-and-bottom pairs
Turbo PMAC2 PCI 控制器 3路差分/单端编码器输入
Turbo PMAC2 PCI 控制器 9个标志信号输入（回零，限位，报警等）
Turbo PMAC2 PCI 控制器 2个标示信号输出（使能，比较）
Turbo PMAC2 PCI 控制器 2路外部ADC输入接口，8-18 位
Turbo PMAC2 PCI 控制器 2 通道附加的接口电路，每一个包括：
Turbo PMAC2 PCI 控制器 2路差分/单端编码器输入
Turbo PMAC2 PCI 控制器 1路输出指令信号，可设定为脉冲+方向或PWM斩波输出
Turbo PMAC2 PCI 控制器 显示，MACRO，控制面板，I/O点接口
Turbo PMAC2 PCI 控制器 可扩展到32轴同时使用
Turbo PMAC2 PCI 控制器 采用 PID/陷波/前馈 伺服算法
Turbo PMAC2 PCI 控制器 扩展的 "pole-placement"（多极点） 伺服算法
Turbo PMAC2 PCI 控制器 可选在板附加4路轴通道
软件特性
运动轨迹规划
Turbo PMAC2 PCI 控制器 支持S曲线加减速的直线插补；
Turbo PMAC2 PCI 控制器 支持S曲线加减速的圆弧插补；
Turbo PMAC2 PCI 控制器 点到点快速运动；
Turbo PMAC2 PCI 控制器 三次样条插补模式spline；
Turbo PMAC2 PCI 控制器 三次隐式样条插补Hermite-spline (PVT)；
Turbo PMAC2 PCI 控制器 自动硬件***/触发功能；
Turbo PMAC2 PCI 控制器 交互式手动运动；
Turbo PMAC2 PCI 控制器 可选择的运动提前预算lookahead。
伺服特性
Turbo PMAC2 PCI 控制器 ***的数字PID反馈滤波；
Turbo PMAC2 PCI 控制器 速度前馈，加速度前馈，摩擦力前馈；
Turbo PMAC2 PCI 控制器 2路陷波滤波器；
Turbo PMAC2 PCI 控制器 PID参数可随时任意改变；
Turbo PMAC2 PCI 控制器 可编程的极限输入，输出；
Turbo PMAC2 PCI 控制器 可选择的多级点伺服算法。
换相特性
Turbo PMAC2 PCI 控制器 交流伺服电机的正弦换相
Turbo PMAC2 PCI 控制器 交***应电机的矢量控制
Turbo PMAC2 PCI 控制器 数字电流环（使用PWM输出时）(只适用PMAC2)
补偿特性
Turbo PMAC2 PCI 控制器 位置补偿列表(1D & 2D)；
Turbo PMAC2 PCI 控制器 力矩补偿列表；
Turbo PMAC2 PCI 控制器 反向间隙补偿；
Turbo PMAC2 PCI 控制器 刀具半径补偿。
安全特性
Turbo PMAC2 PCI 控制器 硬件的和软件的行程极限；
Turbo PMAC2 PCI 控制器 放大器使能/报警交换信号；
Turbo PMAC2 PCI 控制器 跟随误差警告极限；
Turbo PMAC2 PCI 控制器 整合电流极限；
Turbo PMAC2 PCI 控制器 编码器计数损失报警（一些版本）；
Turbo PMAC2 PCI 控制器 Watchdog 报警计时器；
Turbo PMAC2 PCI 控制器 程序和通信校验。
计算特性
Turbo PMAC2 PCI 控制器 实时多任务系统；
Turbo PMAC2 PCI 控制器 48位浮点数编程；
Turbo PMAC2 PCI 控制器 三角函数和超越函数；
Turbo PMAC2 PCI 控制器 自动匹配不同的变量类型。
可以使用的反馈形式
Turbo PMAC2 PCI 控制器 数字积分编码器；
Turbo PMAC2 PCI 控制器 正弦编码器；
Turbo PMAC2 PCI 控制器 旋转变压器；
Turbo PMAC2 PCI 控制器 电位计；
Turbo PMAC2 PCI 控制器 LVDTs，RVDTs；
Turbo PMAC2 PCI 控制器 并行数字编码器；
Turbo PMAC2 PCI 控制器 MLDTs；
Turbo PMAC2 PCI 控制器 串行编码器（例如：SSI）。
笛卡儿坐标系或者主/从特色
Turbo PMAC2 PCI 控制器 用户自定义的笛卡儿坐标系；
Turbo PMAC2 PCI 控制器 可分离运行程序的坐标系；
Turbo PMAC2 PCI 控制器 支持多个电机的坐标系；
Turbo PMAC2 PCI 控制器 轴空间的转化（例如：坐标系偏置，旋转，镜像）；
Turbo PMAC2 PCI 控制器 电子齿轮（不需要编程）；
Turbo PMAC2 PCI 控制器 电子凸轮（需要编程支持）。
运动程序特性
Turbo PMAC2 PCI 控制器 ***程序语言；
Turbo PMAC2 PCI 控制器 自动按顺序执行运动；
Turbo PMAC2 PCI 控制器 使用用户工程单位编程；
Turbo PMAC2 PCI 控制器 运动的值可以是公式，也可以是常量；
Turbo PMAC2 PCI 控制器 自动匹配坐标系里的各轴，
Turbo PMAC2 PCI 控制器 支持G代码，和代码扩展。
PLC程序特性
Turbo PMAC2 PCI 控制器 与运动程序异步；
Turbo PMAC2 PCI 控制器 与硬件PLC一样控制I/O；
Turbo PMAC2 PCI 控制器 脱机运行时，作为支持平台；
Turbo PMAC2 PCI 控制器 安全和状态监视；
Turbo PMAC2 PCI 控制器 伺服比例行程安排；
Turbo PMAC2 PCI 控制器 数据报告功能；
Turbo PMAC2 PCI 控制器 可使用控制器的全部寄存器。
选项
处理器和固件选项
OPT-10 指定固件版本
OPT-5C0 默认的CPU配置，80MHz DSP56303 CPU
OPT-5C3 - 80MHz DSP56303 CPU
OPT-5E0 - 160MHz DSP56311 CPU (128Kx24 internal memory) 128Kx24 SRAM compiled/assembled program memory
OPT-5E3 - 160MHz DSP56311 CPU (128Kx24 internal memory) expanded 512Kx24 SRAM compiled/assembled program memory
OPT-5F0 - 240MHz DSP56321 CPU (192Kx24 internal memory) 128Kx24 SRAM compiled/assembled program memory
OPT-5F3 - 240MHz DSP56321 CPU (192Kx24 internal memory) expanded 512Kx24 SRAM compiled/assembled program memory
在板选项
OPT-1 在板4通道扩展
OPT-2 在板32Kx16 双端口RAM
OPT-8A 高精度时钟(+/-15ppm)
OPT-12 在板8通道12位A/D转换
OPT-12A 在板附加8通道12位A/D转换（需要Opt12）
OPT-16A 32K x 24 带电保持SRAM
附件
轴接口板
ACC-8A 带有细分选项的模拟量接口板
ACC-8E 2轴模拟量输出接口板
ACC-8F 2轴PWM输出接口板
ACC-8S 2轴脉冲加方向输出接口板
ACC-8T 附件扩展接口板
反馈接口板
ACC-28B 4通道模拟到数字转换板（高精度）
ACC-8S 2轴脉冲加方向输出及编码器输入接口板
数字I/O接口板
ACC-11P ***24输入/24输出扩展板
ACC-14P PCI接口，48或96点TTL电平输入/输出并行扩展
ACC-21A JOPTO端子扩展
ACC-34AA 32输入/32输出隔离串行I/O扩展板
ACC-34B 32输入/32输出隔离串行I/O扩展板(需要Opto-22Turbo PMAC2 PCI 控制器 或兼容产品)
ACC-35A - Thumbwheel Port Differential Line Driver, Local
ACC-35B - Thumbwheel Port Differential Line Driver, Receiver
ACC-36P 16通道12位模拟到数字输入板
ACC-76 SNAP I/O 形式，32输入/32输出(需要Opto-22Turbo PMAC2 PCI 控制器 或兼容产品)
ACC-77 SNAP I/O 形式，64输入(需要Opto-22Turbo PMAC2 PCI 控制器 或兼容产品)
伺服接口板
ACC-24P2 PMAC2型轴扩展版
ACC-51P x4096高分辨率正弦编码器细分板
ACC-70P Tamagawa 编码器接口板
ACC-24PCI2 PMAC2 PCI总线轴扩展板
通讯接口板
ACC-26A 串口通讯隔离转换板
电源支持
ACC-2A 电源，+/-15V 0.4 A & +5V HBAA-40W
ACC-2B 电源，+/-15V (0.8 A) & +5V HBAA-40W
MACRO附件
ACC-42P2 MACRO接口板
接口线缆附件
ACC-21F - Cable 50-pin card-edge to 34-pin IDC header for PMAC (1) JOPT connector
ACC-21FH - Cable for PMAC JOPT Connector
ACC-21G - Cable 50-pin card-edge to 50-pin IDC header
ACC-3D - 3-meter (10 ft) RS-232 or RS-422 flat cable, DB-25 to IDC-26
ACC-3E - Additional Connectors for Daisychaining
ACC-3L - 3-Meter (10 ft) serial cable RS-232 flat cable, DB-9 female to IDC-10 female
ACC-Cable - 100 pin flat cable for PMAC2 family boa***, 24 inches long
混合附件
ACC-1LS 锂电池
ACC-40 两天的技术支持（包含旅程时间）
ACC-3E Additional Connectors for Daisychaining
显示附件
ACC-12A 40x2 LCD 背光显示
ACC-12C1 真空荧光管显示
ACC-12D 显示转换
软件
PMAC HMI Designer Software
Human-Machine Interface (HMI) 人机界面软件，定制操作界面
PTalk OCX Pro
界面友好的使用PComm32Pro的ActiveX 控件工具
PMAC Panel Pro
PMAC 在LabView环境下的动态链接库
PEwin32 PRO
PMAC执行调试工具包
PMAC Communicati*** Library (PComm32Pro)
PMAC动态链接库，自带VB/C++ 例程
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