五轴机械手,全伺服机械手

机械手所用的驱动机构主要有4种：液压驱动、气压驱动、电气驱动和机械驱动。
其中以液压驱动、气压驱动用得***多。
1、液压驱动式 液压驱动式机械手通常由液动机（各种油缸、油马达）、伺服阀、
油泵、油箱等组成驱动系统，由驱动机械手执行机构进行工作。
通常它的具有很大的抓举能力（高达几百千克以上），
其特点是结构紧凑、动作平稳、耐冲击、耐震动、防爆性好，
但液压元件要求有较高的制造精度和密封性能，否则漏油将污染环境。
2、气压驱动式 其驱动系统通常由气缸、气阀、气罐和空压机组成，
其特点是气源方便、动作迅速、结构简单、造价较低、维修方便。
但难以进行速度控制，气压不可太高，故抓举能力较低。
3、电气驱动式 电力驱动是机械手使用得***多的一种驱动方式。
其特点是电源方便，响应快，驱动力较大（关节型的持重已达400kg），
信号检测、传动、处理方便，并可采用多种灵活的控制方案。
驱动电机一般采用步进电机，直流伺服电机（AC）为主要的驱动方式。
由于电机速度高，通常须采用减速机构（如谐波传动、RV摆线针轮传动、齿轮传动、螺旋传动和多杆机构等）。
有此机械手已开始采用无减速机构的大转矩、低转速电机进行直接驱动（DD）这既可使机构简化，
又可提高控制精度。
4、机械驱动式 机械驱动只用于动作固定的场合。
一般用凸轮连杆机构来实现规定的动作。其特点是动作确实可靠，
工作速度高，成本低，但不易于调整。 其他还有采用混合驱动，即液-气或电-液混合驱动。