九轴-捷研芯纳米科技-九轴惯导模块

1.1 校准加速度计和陀螺仪

唤醒GENIITEK-MA10后，将GENIITEK-MA10模组水平放置在桌面上，保持静止，通过串口发送指令：指令串口返回值 @CAL﹨nCalibrate MPU9250 GENIITEK -MA10执行完校准指令后，会把加速度零点偏移和陀螺仪零点偏移保存到flash中。

1.2 校准磁传感器

***i新版本的GENIITEK-MA10带有磁场自动校准功能，把GENIITEK-MA10上电

后放在手上左右晃两圈、上下晃两圈，九轴姿态融合算法，也可以绕着8字型晃动几十秒后，GENIITEK-MA10会自动把磁场的校准数据保存在flash中。

勾选“实验数据”图表中的第13条曲线“磁场X-Y”， 下图水平方向就是X轴，数值方向就是Y。把GENIITEK-MA10水平放置在桌面上，并绕GENIITEK-MA10的中心旋转360度，重复3-4圈，如果在图线显示区域显示如下的图像，也就是椭圆的中心点在（0，九轴传感器，0）左右，九轴惯导模块，代表GENIITEK-MA10的磁场已经自动校准好了。

惯导模块概述：

1.惯导模块是指采用GNSS(BDS/GPS系统联合***)/INS组合导航***技术，凭借高精度六轴惯性器件和成熟的惯性算法，无需里程计或速度信号接入，且无严格安装要求，即使在隧道、车库等弱信号环境下也能为车辆提供高精度的***模块。

2.惯导模块关键技术分析：

①、卫i星导航系统；

②、惯性导航系统；

③、组合导航系统；

④、摆脱里程计；

⑤、车辆姿态角；

⑥、GI导航系统。

产品说明

MG10 智能导航系统是针对普通GPS信号噪声大（3-5米精度），易受干扰，更新速率低等问题，九轴，采用GPS和惯性导航模块信息融合，提高GPS导航精度的系统。

该系统包括以下几个主要功能模块：

系统初始化；

GPS信号采集线程；

惯性导航模块（INS）信号采集线程；

GPS/INS信号融合算法包；

输入/输出接口函数；

智能电源管理

MG10 智能导航系统首***行系统初始化，初始化完成后，启动GPS和INS信号采集线程，***的进行信号采集；然后将采集到的GPS/INS信号输入到信号融合算法包中，采用卡尔曼滤波算法对GPS/INS信号进行补偿和修正，从而获得更加精i确的位置信息。