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当两种底盘的 τa 和 τb 分别相等时，通过比较 F 的大小，可以发现麦四轮底盘的动力要比全向四轮底盘强41%。
为什么在轮子上装了小辊子就可以实现全向移动呢？我们以公式推导来论证。前方高能，非战斗人员请直接看***后结果！
全向移动推导我们以一个轮子数量为 i 的全向轮底盘为例建立如下的轮系坐标示意图：
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