针对城市排水管道检测要求，结合传统管道检测方法的优缺点，研制开发具有管道内窥检测功能的轮式市政管道检测机器人。依据管道机器人设计参数要求，运用UG软件进行机器人机械结构设计，对机器人传动结构以及临界颠覆状态进行性能分析，并使用ADAMS软件进行运动学，以验证机器人运动的平稳性。
基于PMAC（program mablemulti—axiscontroller）卡运用Visualc＋＋6．0编写上位机控制软件，并对实物样机进行牵引力及爬坡性能测试。测试结果有效验证了本设计的合理性，以满足城市排水管道检测的需要。
将进行闭气检验的排水管道两端用管堵密封，然后向管道内充入空气至一定的压力，在规定闭气时间测定管道内气体的压降值。
中杰勘测的服务宗旨是：用我们的技术为您减少资源的浪费和环境的污染。自来水管道漏水检测消防管道漏水检测,地下管道漏水问题已不仅仅是浪费水资源和造成经济损失，当地下水管长期漏水引起路面坍塌、造成地下空洞已成为严重安全隐患!漏水检测解决暗漏已刻不容缓！
1.对闭气检验的排水管道两端管口与管堵接触部分的内壁应进行处理，使其清洁磨光。
2.分别将管堵安装在管道两端，每端接上压力表和充气嘴。
3.用打气筒给管堵充气，加压至0.15～0.20MPa将管道密封。
4.用空气压缩机向管道内充气至3000Pa，关闭气阀，使气压趋于稳定，气压从3000Pa降至2000Pa历时不应少于5min。气压下降较快，下降太慢，可适当放气。
5.根据不同管径的规定闭气时间，测定并记录管道内气压从2000Pa下降后的压力表读数，其下降到1500Pa的时间不得低于规定。
6.闭气检验不合格时，应进行漏气检查、修补、复检。
7.管道闭气检验完毕，首先排除管道内气体，再排除管堵内气体，***后卸下管堵。
8.闭气检验工艺流程应符合规定。
西咸新区排水管道检测实例
项目概况：
经过与现场人员沟通，本次雨水管道检测项目主要对管径为800mm、1000mm的混凝土预制管，长度约17公里，检测井间距40米左右，井深2米左右，符合检测条件。本次管道***缺陷检测，为工程质量验收提供依据。
1、通过***人员查阅相关管线走向分布结构，水流方向等信息资料。
2、为查清管道内结构状况，必须采用当今世界上***的***管道机器人检测、对管道作一次“体检”。特别是管道如果出现***、脱节等，如不进行检测，一旦排水就可能造成地面塌陷及建筑物倒塌，严重人员安全责任事故。
主要工艺介绍：
1、管道内窥视频检测（初探）
管道潜望镜是管道快速检测设备，它通过可调节长度的手柄将高放大倍数的摄像头放入窨井或隐敞空间，对管道口附近进行检测。管道潜望镜它具有人员无需下井、速度快、焦距可调节等优点。
2、管道机器人进行详细检测
管道机器人主要用于管道内部情况的精细检测。适用管径为300mm～2000mm的管道，防水级别IP68。人员无需下井，一次检测长度可达100m～220m。该设备采用了各项***的科学技术和高分辨率的彩色摄像系统, 其可以通过控制台调整摄像头的高度、照明、和速度等, 拥有360°无限旋转和240°水平摆动摄像头，保证可覆盖各个角落同时可以操纵爬行器行进方向，爬坡能力极值为45°，防水等级为IP68，通过注入干氮气的方式以增加内压确保防水功能。
