九轴IMU传感器-九轴-苏州捷研芯有限公司

1.1 校准加速度计和陀螺仪

唤醒GENIITEK-MA10后，九轴，将GENIITEK-MA10模组水平放置在桌面上，保持静止，通过串口发送指令：指令串口返回值 @CAL﹨nCalibrate MPU9250 GENIITEK -MA10执行完校准指令后，会把加速度零点偏移和陀螺仪零点偏移保存到flash中。

1.2 校准磁传感器

***i新版本的GENIITEK-MA10带有磁场自动校准功能，把GENIITEK-MA10上电

后放在手上左右晃两圈、上下晃两圈，也可以绕着8字型晃动几十秒后，GENIITEK-MA10会自动把磁场的校准数据保存在flash中。

勾选“实验数据”图表中的第13条曲线“磁场X-Y”， 下图水平方向就是X轴，九轴IMU传感器，数值方向就是Y。把GENIITEK-MA10水平放置在桌面上，并绕GENIITEK-MA10的中心旋转360度，重复3-4圈，如果在图线显示区域显示如下的图像，九轴陀螺仪模块，也就是椭圆的中心点在（0，0）左右，代表GENIITEK-MA10的磁场已经自动校准好了。

近日试用JYXMA10九轴惯导模块的多位大神对模块输出的欧拉角提出了疑问：怎么只围绕一个轴转动，其他两个角度也跟着变呢？这其实是因为MA10给出的是机体系旋转的欧拉角，而非针对地球坐标系的欧拉角。既然大家有这样的需求，我们也更新了固件，让MA10模块输出针对地球坐标系的欧拉角。很多小伙伴都在学习和使用MA109轴模块，对于欧拉角、四元数、导航系、机体系各种概念比较容易让人发晕，捷研芯将会推出系列文章，深入浅出的介绍相关的知识。

那么欧拉角和四元数是用来干啥的？

他们哥俩是用来表示三维空间中向量的旋转的参数。

欧拉角是用来唯i一地确定定点转动明体位置的三个一组***角参量，由章动角θ、进动角ψ和自转角φ组成，***早由18世纪的瑞士大数学家欧拉所定义，九轴惯导模块，所以叫欧拉角。

惯性导航系统是***早发明的导航系统之一。后来惯导系统通过集成在微型芯片上的原子陀螺仪、加i速器和原子钟精i确测量载体平台相对惯性空间的角速率和加速度信息，利用牛顿运动定律自动计算出载体平台的瞬时速度、位置信息并为载体提供精i确的授时服务。

惯性导航在当今社会中起到了很大的作用，不管是军事用途还是民用发面，或是每个人的贴身用品里都离不开惯性导航、IMU等***定姿的系统，从军事角度出发飞机的航行导i弹的飞行***、潜艇的***航行、汽车的无信号区导航、单兵系统的指示导航都离不开惯导系统的应用。