点焊与弧焊两种焊接机器人都是由典型6关节型（也称6轴）工业机器人装上焊钳或焊枪而构成，因此，讨论焊接机器人运动系统构成，亦即讨论典型6关节工业机器人的运动系统构成。顾名思义，典型6关节工业机器人有6个可活动的关节，每个关节的运动名称都有定义，每个关节的运动都由一个伺服电（动）机驱动，每个电机都有各自的伺服控制系统。焊接机器人***后“手”关节上所安装的工具中心点（TCP）（对点焊钳与电焊枪的TCP点，在相应的焊接机器人结构中都作了规定）的运动轨迹是多个关节伺服系统协同动作的结果。而焊接机器人运动控制系统（器）的作用就是如何根据编程指令来指挥控制6个伺服电（动）机协同动作，以完成工具中心点所要求实现的运动轨迹。
焊接机器人
焊接机器人焊接规范的设定：起弧、收弧参数。
焊接机器人摆动功能：摆动频率、摆幅、摆动类型的设定。
焊接传感器：起始点检测、焊缝跟踪传感器的接口功能。
焊枪防碰功能：当焊枪受到不正常的阻力时，机器人停机，避免操作者和工具受到损坏。
多层焊功能：应用该功能可以在首层焊接示教完成后，实现其余各层的自动编程。
再引弧功能：引弧失败后，自动重试。因此消除了焊接机器人焊接异常（引弧失败）发生时引起的作业中断，焊接机器人，较大限度避免了因此而引起的全线停车。
焊枪校正功能：焊枪与工件发生碰撞时，可通过简单操作进行校正。
粘丝自动解除功能：焊接终了时如果检测出焊丝粘丝，机器人焊接机，则自动再通电解除粘丝，因此不必手工剪断焊丝。
断弧再启动功能：出现断弧时，机器人会按照既定的搭接量返回重新引弧焊接。因此无须补焊作业。
自动焊接机器人具有焊接质量稳定、改善工人劳动条件、提高劳动生产率等特点，广泛应用于汽车、工程机械、通用机械、金属结构等行业。据不完全统计，全世界在役的工业机器人中大约有一半用于各种形式的焊接加工领域。
当前自动焊接机器人的应用迎来了难得的发展机遇。一方面，焊接机器人，随着技术的发展，焊接机器人的价格不断下降，性能不断提升；另一方面，劳动力成本不断上升，我国经济的发展，由制造大国向制造强国迈进，需要提升加工手段，提高产品质量和增加企业竞争力，这一切预示着焊接机器人应用及发展前景空间巨大。
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