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机械手主要是由执行系统，驱动系统，控制系统三大部分组成。

1、执行部分

执行系统是机械手的机械传动结构部分。它包括手、手腕、手臂和机座等部件。

2、驱动系统

驱动系统是驱动执行系统的动力装置。驱动系统有液压驱动，气压驱动，工业机械手，电力驱动和机械驱动等方式。

3、控制系统

控制系统是支配执行系统按规定程序动作得到电气控制装置。控制系统所控制的因素包括执行系统各部的动作、动作顺序、位置、时间和速度等。

机械手手臂的驱动力分别计算如下

1)手臂水平伸缩时:

P驱=P摩 P惯(公斤力)式中

P驱—驱动力

P摩—摩擦力(包括手臂伸缩导轨间、导向杆间和密封装置处的摩擦阻力，公斤力)

P惯—手臂在启动过程中的惯性力，其大小可按下式近似计算:

P惯=G伸×V/g ×t(公斤力)式中

G伸—随同手臂伸缩部件总重量(公斤力)

G—重力加速度(m/s2) V—手臂的工作速度(m/s)

T—起动过程所用时间(秒)

2)手臂升降时:

P驱=P摩 P惯 G升(公斤力) 式中 G升—随同手臂升降部件总重量(公斤力)

3)手臂水平左右摆动时:

M驱= M摩 M惯(公斤力×米) 式中 M驱—驱动力矩(公斤力×米)

M摩—摩擦力矩(包括转轴支撑处和密封装置处的摩擦阻力矩，冲床机械手， 公斤力×米)

M惯—手臂在起动过程中的惯性力矩.可按下式计算: M惯=J×w/t(公斤力×米)

式中 J—随同手臂摆动部件对转轴的转动惯量 W—手臂摆动的角速度（1/秒）

机械手的执行元件多用活塞油缸及油马达。每种执行元件可以直接或间接与输出轴联接，实现机械手的动作。各种元件特点：

1）活塞油缸 活塞油缸加工容易，密封简单，起动反映快，易于制动。因此除做为直线运动的执行元件外，长经过齿条，齿轮等机构实现臂部回转运动。这种办法产生的扭矩大，但由于传动间隙容易影响传动精度。

2）摆动油缸 摆动油缸加工困难，密封性要求高，容易产生内***。摆动油缸尺寸小，淮安机械手，重量轻，助力机械手，有利于简化机械手结构。常用于中小型机械手臂部的回转。

3）油马达 油马达成本较高，使用时油量不大而且稳定。内***虽然较大，但一般在降速状态下使用，因此输出扭矩比较稳定。采用油马达传动的机械手结构简单，特别适用于长行程的往复运动。