万向轴承算盘轮-尼龙万向轴承算盘轮-正彤机械(优质商家)

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OXmYm 为固定于全向移动机器人车体中心的坐标系，尼龙万向轴承算盘轮，oix" y" 为固定于轮子中心的坐标系，(l cos?βi，2LH-70B万向轴承算盘轮，l sin?βi，αi)表示 oix" y" 对 OXmYm 的位置，l 为轮子中心到车体中心的距离。

设(vx"，vy"，ω)为车体中心在 OXmYm 中的速度，(vxi"，vyi"，ωi")为轮子中心 oi 在 oix" y" 中的速度为在中的速度。

设 φl 为轮子 i 的旋转速度，2LH-70C万向轴承算盘轮，γι 为辊子的速度，Θ、ω 分别为车体绕 O 点的转角和角速度，ri 为轮子 i 的半径，rτ 为辊子的半径。

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