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机械手的动力元件——液压泵的计算

液压泵是标准件，其选择依据是额定压力和流量。

1）小泵

当手臂回转、手腕回转、手指松紧及***缸工作时，只有小流量泵供油。 手臂回转时，简易机械手，液压马达的额定压力为10MPa，国产机械手品牌，流量为qt=nV=1800×18.2=32.8L/min

手腕回转时，液压马达的额定压力为10 MPa，流量为qt=nV=1800×10.9=19.6L/min

手指松紧时，液压缸的工作压力为10 MPa，流量为qt= A1Vmax=42D×Vmax=4×0.042×3×103=3.76L/min

***缸工作时， 液压缸的工作压力为4 MPa，流量为qt= A1Vmax=Vmax=4×0.022×3×103=0.94L/min

2）大泵

当手臂伸缩、手臂升降时，大、小泵同时供油。

手臂升降时，液压缸工作压力为4 MPa，流量为qt=A1Vmax=42D×Vmax=4×0.042×36×10 3=45.2L/min。

手臂伸缩时，液压缸工作压力为4 MPa，机械手，流量为qt= A1Vmax=42D×Vmax=4×0.012×12×10 3=0.94L/min

机械手包括手臂、手腕、手部和立柱等部件，有的还增设行走机构。

（1） 手部：即与物体接触的部件，由物体接触的形式又可分为夹持式和吸附式手部。

（2） 手腕：是连接手腕和手臂的比肩，起改变工件的空间位置的作用。

（3） 手臂：支撑手腕和手臂的部件以改变工件的空间位置。

（4） 立柱：支撑手臂的部件，手臂的各部分运动均与立柱有密切的关系。

（5） 行走机构：为完成远距离的操作和扩大使用范围，可增设滚轮行走机构。

（6） 机座：它是机械手的基础部件，机械手执行机构的各部分和驱动系统均安装在机座上，起支撑和联结作用。

机械手近年来发展很快，适用范围也越来越广泛，机械手的种类也随之增加，目前市场上的机械手可以按照以下方式来进行大致分类：

1.按驱动方式分：液压式、气动式、机械式；

2.按适用范围分：专用机械手、通用机械手；

3.按运动轨迹控制方式分：点位控制、连续轨迹控制；

4.按臂部的运动形式分：直角坐标式、圆柱坐标式、球座坐标式、关节式。