机械手的手部是用来抓持工件（或工具）的部件。手部抓持工件的迅速、准确和牢靠程度都将直接影响到机械手的工作性能，它是机械手的关键部件之一。
1.手部总体确定：
手部是承担抓取刀具的机构，由手指传力机构和驱动装置等组成，是机械手的重要组成部分之一。根据被抓起部件的材料，形状，尺寸以及一些特性的不同，此机械手部分为手指式。
2.手指式手部的类型
手指式手部是以手指的张开和闭合来实现抓持工件。它对抓取各种形状的工件具有较大的适应性，注塑机械手报价，故应用***广。一般手指式手部具有两指，三指或者多指，后者应用较少。而次此设计手指为两指式手指。
手指式手部按手指的运动形式可分为回转型和平移型。回转型又分为单支点和双支点两种。回转型手部多用于抓持圆柱形工件，无锡注塑机械手，平移型用于抓持方形工件。
机械手设计中的手部要求以及注意事项
1.机械手的手部要求：
①手指应具有足够的加紧力。在考虑手指的加紧力时，除考虑工件的重量外，还应考虑工件在传送过程中产生的惯性力和震动等影响，注塑机械手定制，以保证夹持牢靠。
②各构件要有足够的刚度的强度。
③构件要简单，修理方便。
④应尽可能结构紧凑。使之重量轻，动作灵活。
2.设计时应注意的问题
①手指应有足够的夹紧力。为使手指牢靠的夹紧工件，除考虑被抓持工件的重力外。还应考虑工件在传送过程中所产生的动载荷。
②手指应有一定的开闭范围，其大小不仅与工件尺寸有关，而且须注意手部接近工件的运动路线及方位的影响。
③应保证工件在手指内准确***。
④结构尽量紧凑、重量轻，自动化注塑机械手，以利于腕部和臂部的结构设计。
⑤根据应用条件考虑通用性。
机械手手臂的驱动力分别计算如下
1)手臂水平伸缩时:
P驱=P摩 P惯(公斤力)式中
P驱—驱动力
P摩—摩擦力(包括手臂伸缩导轨间、导向杆间和密封装置处的摩擦阻力，公斤力)
P惯—手臂在启动过程中的惯性力，其大小可按下式近似计算:
P惯=G伸×V/g ×t(公斤力)式中
G伸—随同手臂伸缩部件总重量(公斤力)
G—重力加速度(m/s2) V—手臂的工作速度(m/s)
T—起动过程所用时间(秒)
2)手臂升降时:
P驱=P摩 P惯 G升(公斤力) 式中 G升—随同手臂升降部件总重量(公斤力)
3)手臂水平左右摆动时:
M驱= M摩 M惯(公斤力×米) 式中 M驱—驱动力矩(公斤力×米)
M摩—摩擦力矩(包括转轴支撑处和密封装置处的摩擦阻力矩， 公斤力×米)
M惯—手臂在起动过程中的惯性力矩.可按下式计算: M惯=J×w/t(公斤力×米)
式中 J—随同手臂摆动部件对转轴的转动惯量 W—手臂摆动的角速度（1/秒）
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