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由此可得到如下关系式：
将 vix’ = -rτ γι 和 viy’ = rτ φι 同时代入式（1）和式（2）中，可以得到车体速度与轮子速度的关系表达式：
因为轮子的速度式可控的，轮胎供料架全向轮，而辊子的速度式不可控的，全向轮，考虑其双方速度关系建立的系统逆运动学方程为：
式子中，自动化分拣线全向轮，n 为车体轮子的数量，R 为逆运动学矩阵。
结论
由机器人运动学原理可以得出：当系统逆运动学雅可比矩阵不满秩时，系统存在奇异位形，系统运动的自由度减少。所以在所有的全向移动底盘系统中实现方位移动的必要条件是雅可比行矩阵 R 列满秩。
全向轮底盘什么情况下，矩阵 R 列满秩呢？对于全向轮底盘，有两种组合可以实现。
正交四轮全向轮底盘：
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