3HAC031937-001/03 ABB机器人电机
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3HAC031937-001/03的相关知识：
谐波齿轮传动与传统齿轮传动比较，具有精度高、传动平稳、速比大、体积小、重量 轻等特点，在仪器仪表、航空航天、机器人等高技术领域使用广泛。一般谐波齿轮传动虽有 上述许多长处，但仍存在问题。
当遇到有调速或许保持停止力矩要求时，因为有高速回转的 凸轮波发生器存在，呼应速度会受到影响 ；谐波齿轮传动的轴向尺寸较大。在使用中，常用 的运动传递形式一般是电机→减速器→执行机构，因为电机、减速器各自***，既造成过多 的空间占用，又为操控带来费事。基于超磁 致弹性材料的谐波传动研讨”中提出的超磁致弹性驱动谐波传动形式，在保存一般谐波传 动许多长处的一起，处理了现有谐波传动中的一些问题。但仍存在缺乏 ：首要，选用帕斯卡 原理的关闭式液压微位移放大器其放大率受温度的影响较大，温度改变将引起关闭腔内工 质体积发生改变，导致输出端附加位移，影响位移输出精度。其次，因为驱动线圈发热而且 需求多个致动器集成，导致超磁致弹性棒发生热变形，以及磁致弹性系数不稳定。虽然，可 在线圈与超磁致弹性棒之间经过恒温冷却介质的强制循环活动，来操控温升。但选用这种 方式需求***的温控系统，实现起来较为费事。再次，这种谐波传动形式选用杯形柔轮传递 动力，柔轮半关闭结构型式对各零部件结构的设计提出很高的要求，不便于加工和安装。
对于单个超磁致弹性驱动 设备 III，其作业原理为 ：驱动线圈 10 通电发生磁场，超磁致弹性棒 19 在磁场效果下发生 磁致弹性变形，该变形推进致动器输出轴 22 以及输入端大活塞 4 发生相同的轴向位移，该 轴向位移经过关闭式液压腔内的工质，将运动传递至输出顶杆 31，因为输出顶杆 31 底部的 有用截面积小于输入端大活塞 4 右侧的有用截面积，位移便得到放大，其放大率即为输入 端大活塞 4 右侧的有用截面积与输出顶杆 31 底部的有用截面积的比值。改动输入电流的 巨细，即可改动超磁致弹性驱动设备 III 输出顶杆 31 的输出位移。
经过改动沿着圆周均匀分布的 2kn 个超磁致弹性驱动设备 III 驱动线圈 10 通入 的电流，合理匹配对应的 2kn 个输出顶杆 31 的位移巨细及改变规律，即可使开放式柔轮 45 右侧发生周期改变的径向变形，经过开放式柔轮 45 右外齿轮与输出刚轮 46 内齿轮的啮合 效果驱动输出刚轮 46 旋转，然后带动与之相连的输出法兰 48 滚动，实现运动输出。本谐波电机作业时，当温度上升，导致关闭式液压微位移放大器 II 的关闭腔内的 工质体积胀大，与此一起，补偿杆 27 因为温升发生轴向和径向两个方向的热伸长变形，并 且径向胀大经过锥面转换为轴向伸长，该热伸长变形推进补偿活塞 26 向左移动，挤压左碟 形弹簧 25，关闭腔内的工质经过输入端大活塞 4 右端面中心上的通油孔进入补偿腔 H，补 偿温升导致的关闭腔内的工质体积改变，然后主动补偿温升发生的附加微位移 ；当温度下降，导致关闭式液压微位移放大器 II 的关闭腔内的工质体积缩短，与此一起，补偿杆 27 由 于温降发生轴向和径向两个方向的热缩短变形，而且径向缩短经过锥面转换为轴向缩短， 该热缩短变形使得左碟形弹簧 25 推进补偿活塞 26 向右移动，补偿腔 H 内的工质经过输入 端大活塞 4 右端面中心上的通油孔进入到关闭腔中，补偿温降导致的关闭腔内的工质体积 改变，然后主动补偿温降发生的附加微位移。
本谐波电机作业时，单个超磁致弹性致动器 I 中的驱动线圈 10 发生的焦耳热量通 过热传导，传递至线圈骨架 9 和超磁致弹性棒 19 之间的吸热介质 11，吸热介质 11 吸收驱动 线圈 10 传递过来的焦耳热量。本谐波电机作业时，对***进气口 E 通以强制气流，该强制气流从输出法兰 48 中 空处流出，经过强制气流在波发生器壳体 37 外圆柱面和开放式柔轮 45 之间空隙的轴向流 动，带走波发生器壳体外侧累积的热量 ；对第二进气口 F 通以强制气流，该强制气流从输出 法兰 48 中空处流出，经过强制气流在超磁致弹性致动器 I 内部气流通道的活动，带走超磁 致弹性致动器I内部累积的部分热量 ；对第三进气口G通以强制气流，该强制气流从输出法 兰 48 中空处流出，经过强制气流在波发生器壳体 37 内圆柱面的轴向活动，带走波发生器壳 体 37 内侧累积的热量。然后在整机内部树立完整的表里气流通道，经过强制气流在整机内 部与外界间的活动，带走整机内部累积的热量，对整机施行温控。通入的强制气流流速依据 作业状态而定 ：当选用长时作业形式时，向气流通道通以大流速气流 ；当选用重复短时工 作形式或短时作业形式时，向气流通道通以中小流速气流。谐波电机，集驱动和减速于一体，整体结构紧凑、空间利用率高， 不只滚动惯量低、呼应速度快、加减速敏捷，具有静力矩保持才能，而且调速方便、分辨率 高、效率高，整机温控简便易行，结构设计简略，传动输出扭矩大，特别适用于各种低速大扭 矩输出要求、环境温度改变大、作业时间长的工程使用场合。