二位平面的抓取-平面抓取-理想动力(查看)

天津理想动力科技有限公司是集研究、开发、生产和销售为一体，专门从事生产自动化和机器人应用技术领域的新型科技类公司。

与世界各大机器人公司如：库卡、A B B、等均保持着紧密的战略合作关系，以便为您提供及时的货期和贴心的服务。

公司的产品广泛的应用到了全世界的各行各业。如：点焊、焊接、切割、搬运、打磨、喷涂、装配的机器人系统和自动化专机的应用。为用户解决方案、给您贴心的服务。

一体式焊钳 所谓一体式就是将阻焊变压器和钳体安装在一起，平面抓取，然后共同固定在机器人手臂末端的法兰盘上。

其主要优点是省掉了粗大的二次电缆及悬挂变压器的工作架，直接将焊接变压器的输出端连到焊钳的上下机臂上，另一个优点是节省能量。例如，输出电流 12000A ，分离式焊钳需 75kVA 的变压器，而一体式焊钳只需 25kVA 。

一体式焊钳的缺点是焊钳重量显著增大，体积也变大，要求机器人本体的承载能力大于 60kg 。

此外，焊钳重量在机器人活动手腕上产生惯性力易于引起过载，这就要求在设计时，尽量减小焊钳与机器人手臂轴心线间的距离。

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点焊机器人只用于增强焊点作业( 往已拼接好的工件上增加焊点 ) 。后来，为了保样，点焊机器人逐渐被要求具有更全的作业性能。

具体来说有：安装面积小，流水线平面抓取，工作空间大；快速完成小节距的多点***( 例如每0.3～0.4s 移动 30～50mm 节距后*** ) ；***精度高( ±0.25mm) ，以确保焊接质量；持重大 (300～1000N) ，以便携带内装变压器的焊钳；示教简单，节省工时；安全可靠性好。

列举了生产现场使用的点焊机器人的分类、特点和用途。在驱动形式方面，由于电伺服技术的迅速发展，液压伺服在机器人中的应用逐渐减少，甚至大型机器人也在朝电动机驱动方向过渡，随着微电子技术的发展，大型铅酸电池平面抓取，机器人技术在性能、小型化、可靠性以及维修等方面日新月异；

在机型方面，尽管主流仍是多用途的大型 6 轴垂直多关节机器人，但是，出于机器人加工单元的需要，一些汽车制造厂家也进行开发立体配置 3 ～ 5 轴小型专用机器人的尝试。

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随着科技水平的进步，人们对焊接质量的要求也越来越高。而人工焊接时，由于受到技术水平、疲劳程度、责任心、生理极限等客观和主观因素的应影响，难以较长时间保持焊接工作的稳定性和一致性。

而且，二位平面的抓取，由于焊接恶劣的工作条件，愿意从事手工焊接的人在减少，熟练的技术工人更有短缺的趋势。另一方面，电子技术、计算机技术、数控及机器人技术的发展为焊接过程的自动化提供了有利的条件，并已渗透到焊接的各个领域。

采用机器人焊接是焊接自动化的革命性进步，它突破了传统的焊接刚性自动 化方式，开拓了一种柔性自动化新方式。