agv自动导引小车

agv自动导引小车是一种无人驾驶的，以蓄电瓶驱动的物料搬运设备，其行驶路线和停靠位置是可编程的。70年代以来，电子技术和计算机技术推动了AGV技术的发展，如具有了磁感应，红外线、激光、语言编程、语音等功能等。AGV技术仍在发展中，目前有些语音控制的AGV能识别4000个词汇。
AGV的结构  在自动化制造系统中用的AGV大多数是磁感应式AGV，图8-13是一种能同时运送两个工件的AGV，它由运输小车、地下电缆和控制器三部分组成，小车由蓄电池提供动力，沿着埋没在地板槽内的用交变电流激磁的电缆行走，地板槽埋没在地下4厘米左右深处，地沟用环氧树脂灌封，形成光滑的地表，以便清扫和维护。导向电缆铺设的路线和车间工件的流动路线及仓库的布局相适应，AGV行走的路线一般可分为直线、分支，环路或网状。
agv自动导引小车驱动电动机由安装在车上的工业级蓄电池供电，通常供电周期为20h左右，agv自动导引小车因此必须定期到维护区充电或更换。蓄电池的更换一般是手工进行的，充电可以是手工的或者自动的，有些小车能按照程序自动接上电插头进行充电。
为了实现工件的自动交接，小车装有托盘交换装置，以便与机床或装卸站之间进行自动联接。交换装置可以是辊轮式，利用辊轮与托盘间的摩擦力将托盘移进移出，这种装置一般与辊式传送带配套。交换装置也可以是滑动叉式，它利用往复运动的滑动叉将托盘推出或拉入，两边的支承滚子是为了减少移动时的摩擦力。升降台式交换装置是利用升降台将托盘升高，物料托架上的托物叉伸入托盘底部，升降台下降，托物叉回缩，将托盘移出。托盘移入的工作过程相反。小车还装有升降对齐装置，以便消除工件交接时的高度差。
agv自动导引小车上设有安全防护装置，小车前后有***警视信号灯，当小车连续行走或准备行走时，***信号灯闪烁。每个驱动轮带有安全制动器，断电时，制动器自动接上。小车每一面都有急停按钮和安全***杠，其上有传感器，当小车轻微接触障碍物时，***杠受压，小车停止。agv自动导引小车是磁感应AGV自动导向原理图，小车底部装有弓形天线3，跨设于以感应导线4为中心且与感应线垂直的平面内。感应线通以交变电流，产生交变磁场。当天线3偏离感应线任何一侧时，天线的两对称线图中感应电压有差值，误差信号经过放大，驱动左、右电动机2，左右电动机有转速差，经驱动轮1使小车转向，使感应线重新位于天线中心，直至误差信号为零。
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