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手臂部是机械手的主要执行部件，其作用是支承手部，主要用来改变刀具的位置。手部在空间的活动范围主要取决于臂部的运动形式。 手臂部的运动和结构形式对机械手的工作性能有着较大的影响。设计时应注意下列几点：

1.刚度要好

要合理选择臂部的截面形状和轮廓尺寸。实践证明，空心杆比实心杆刚度大得多。常用钢管作臂部和导向杆，用工字钢和槽钢作支承板，以保证有足够的刚度。

2.偏重力矩要小

偏重力矩是指臂部的总重量对其支承或回转轴所产生的力矩。它对臂部的升降运动和转动，均将产生影响，设计时应使臂部各部分的质量分布合理，以减少其偏重力矩。

3.重量要轻，惯量要小

由于机械手在高速情况下经常起停和换向，为了减少在运动状态变化时所产生的冲击，徐州机械手，必须采取有效的缓冲装置外，力求结构紧凑，重量轻，以减少惯性力。

4.导向性要好

为了防止臂部在直线移动中沿运动轴线发生相对转动，以保证手部的正确方向和准确***，必须有导向装置。其结构应根据臂部的安装形式、抓取重量和运动行程等因素来确定。

标准配置的机械手通常都安装在成型设备的模板上。当设备快速运行时，来自成型设备的振动可能会传递到机械手上，并可导致损坏。简单观察成型设备的运行情况，保证模具运动被调整到合理状态，减少晃动或振动次数，可以延长机械手的寿命。

在高速运行情况下，振动频率可能会非常高，国产机械手品牌，蕞好将机械手安装在***于成型设备的支承结构上。

在检查机械手表面时，如果发现黑色颗粒或粉末，那么就表明机械手电路配线有磨损迹象。但是，即使你发现不了这些磨损信号，仔细察看所有电源、变压器或编码器电缆，配线路径的内外两侧也可，因为在生产循环期间，连续摩擦机械手的配线，或连接在电缆导轨上的配线，***终都会磨损并且失效。确保配线扎带的安全，以及电缆的合理安装。

在圆柱坐标式机械手的基本方案选定后，根据设计任务，四轴机械手，为了满足设计要求，国产机械手，本设计的机械手具有4个自由度：手臂伸缩；手臂回转；机身回转；机身升降。

本设计的机械手主要由3个大部件和4个气缸组成：

手部，采用一个气爪，通过机构运动实现手爪的张合。

臂部，采用直线缸来实现手臂的伸缩。

机身，采用一个直线缸和一个回转缸来实现手臂升降和回转。

驱动机构是工业机械手的重要组成部分， 工业机械手的性能价格比在很大程度上

取决于驱动方案及其装置。根据动力源的不同， 工业机械手的驱动机构大致可分为液压、气动、电动和机械驱动等四类。气动机械手因为结构简单、成本低廉、重量轻、动作迅速、平稳、安全、可靠、节能和不污染环境等优点而被广泛应用在生产自动化的各个行业。因此，机械手的驱动方案选择气压驱动。