机械手的手部既直接与工件接触的部分，一般是回转型或平动型（多为回转型，因其结构简单）。手部多为两指（也有多指）；根据需要分为外抓式和内抓式两种；也可以用负压式或真空式的空气吸盘（主要用于吸冷的，光滑表面的零件或薄板零件）和电磁吸盘。
传力机构形式教多，常用的有：滑槽杠杆式、连杆杠杆式、斜槭杠杆式、齿轮齿条式、 丝杠螺母式、弹簧式和重力式。
机械手的发展历程
早在40年代，随着原子能工业的发展，已出现了模拟关节式的第1代机械手。
50～60年代即制成了传送和装卸工件的通用机械手和数控示教再现型机械手。这种机械手也称第二代机械手。
60～70年代，又相继把通用机械手用于汽车车身的点焊和冲压生产自动线上，亦即是第二代机械手这一新技术进入了应用阶段。
80-90年代，装配机械手处于鼎盛时期，尤其是日本。
90年代机械手在特殊用途上有较大的发展，除了在工业上广泛应用外，农、林、矿业、航天、海洋、文娱、体育、服务业、军事领域上有较大的应用。
90年代以后，五轴注塑机械手，随着计算机技术、微电子技术、网络技术等的快速发展，机械手技术也得到飞速的多元化发展。
1.机械手长采用内部走管，多利用缸壁或活塞杆钻孔通油，在异向杆中装伸油管通油，在立柱中钻孔安装回转配油盘等
2.采用活动软管通油比较简单方便，要注意加工精度和装配质量以防泄漏。软管还能吸收液压冲击能。但容易碰断和缠绕，注塑机械手厂家，要采用防护措施。
3.通常腕部，手部采用内部走管，便于臂部运动。臂部和机身之间则采用软管连接。
4.配油盘是回转机构内部通油的方法。当配油盘油路较多时，无锡注塑机械手，要注意配合精度和装配质量，防止内泄漏。
5.伸缩油管结构简单。在使用中常碰到油的补泄问题，当油路处于封闭状态时，臂部伸缩运动伸缩油管运动，管内油的容积发生变化。不进行补偿（伸出时）和溢出（收缩时），将会影响执行系统的动作稳定。
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