点胶机的设计和调试
点胶机是机器人系统的一个重要分支,由于它能进入人类工业生产,并代替了手工业生产，近几十年来受到了广泛的关注。本文主要介绍了它的概念，设计原理，组成，调试等分析。点胶机机器人是在多年运动控制技术的基础上研发的高速度，高精度。
点胶机的组成及特点 完整的点胶控制系统应由点胶机（机器人），手持式编程器，点胶控制器，AB 胶压 力桶，脚踏板等组成。
机械部分就是一个三自由度的传动机构平台。胶头可以通过机械的移动***到空间 的任意一个（X，Y，Z）坐标。运动控制卡实际上相当于一个智能的电子计算机。 点胶机的躯干是点胶机的主 体部分，包括安装手臂、动力源、各种执行机构的支架等都属于点胶机的躯干范畴。
接下来要说的是点胶机的第二大组成部分：驱动装置。驱动机构主要有四种：液压驱 动、气压驱动、电气驱动以及机械驱动。其中仅电气、气动驱动凭借着用胶量相对较少，气 源方便，***简单方便，且费用相对较低的优势占了总应用的百分之九十。 ***后要说的就是控制系统了。为了保证点胶操作简单更加，高速精准。点胶机的控制 系统配备了运动控制卡、脱机转换板、手持式示教盒、串口线、接口线、软件狗、脱机液品、 脱机键盘、 薄码开关点胶程式。
点胶机的分类（三）
（六）多轴点胶机
1、多轴点胶机使用高精密电机控制螺杆旋转控制出胶的方式，与传统的气压控制出胶方式相比，螺杆控制出胶方式更稳定，点胶的线条轨迹更均匀。AB胶混合搅拌部分采用了电子制冷器，延缓了AB胶在混合固化时间，保证出胶精度和稳定性。
2、制冷器采用了水箱式/水泵循环冷却方式。相比其他同行使用气压泄放降温，采用水箱式/水泵循环冷却方式，其温度控制更稳定和环保。该制冷器有数显温控装置，温度可调范围为常温10℃至零下10℃（可选），很大限度的拖延了胶水反应时间，保证了产品点胶的品质。
3、点胶机采用了机械手和AB胶制冷器的组合，来完成各种涂胶/单点/直线/圆形等轨迹的运动点胶作业。应用在很大程度上提高了生产效率，提高了产品的品质，能够实现一些手动点胶无法完成的工艺。
点胶机中如何有效快速的排除胶阀的问题
下列为解决点胶机胶阀使用时经常发生的问题的有效方法.
1. 胶阀滴漏
此种情形经常发生予胶阀关毕以后.
95%的此种情形是因为使用的针头口径太小所致.
太小的针头会影响液体的流动造成背压, 结果导致胶阀关毕后不久形成滴漏的现象.
过小的针头也会影响胶阀开始使用时的排气泡动作.只要更换较大的针头即可解决这种问题.
锥形斜式针头产生的背压***少, 液体流动***顺畅.
液体内空气在胶阀关毕后会产生滴漏现象, 建议是预先排除液体内空气, 或改用不容易含气泡的胶.或先将胶离心脱泡后在使用.
2. 出胶大小不一致
当点胶机出胶不一致时主要为储存流体的压力筒或空气压力不稳定所产生.
进气压力调压表应设定于比厂内低压力低10至15psi. 压力筒使用的压力应介于调压表中间以上的压力,
应避免使用压力介于压力表之中低压力部分.
胶阀控制压力应至少60psi以上以确保出胶稳定.
***后应检查出胶时间.若小于15/1000秒会造成出胶不稳定. 出胶时间愈长出胶愈稳定.
3. 流速太慢
流速若太慢应将管路从1/4” 改为3/8”.
管路若无需要应愈短愈好
4. 流体内的气泡
过大的流体压力若加上过短的开阀时间则有可能将空气渗入液体内. 解决方法为降低流体压力并使用锥形斜式针头.
5. 瞬间胶( 快干胶 ) 在胶阀` 接头` 及管路上堵塞
此种情形主要因过多的湿气或重复使用过的瞬间胶. 应确保使用新鲜的瞬间胶. 将管路以未含湿气的Aceton彻底清洗过.
使用的空气应确定完干燥且于厂内空压与胶阀系统间加装过滤器. ( 以上方法如仍然无效, 则应使用氮气. )
6. UV胶 ( 紫外线固化胶 )
确定使用黑色的管路.
勿直接添加UV胶于压力筒旧有的UV胶上. 先将原有UV胶放掉, 再胶UV胶倒入空的压力筒.
压力筒内的UV胶往往经过一段时间后会产生气泡而造成出胶不稳定.
7. 针头
一般而言比20号小的针头都可能产生空气问题--- 滴漏或垂流.尽量使用较大号一般金属针头或锥形斜式针头. 避免使用 绕性 或 铁弗龙
针头.
8. 环氧树脂的 ( expoxy ) 清洗
可能的话尽量每一个Shift用一般溶剂的储存压力筒自动清洗一次, 愈常清洗越好
