机器人- 常州柯勒玛智能3-机器人打磨抛光

目前几乎所有铸件类产品的合模线、飞边和料口等要人工用不同的工具来去掉。但人工去毛刺效率低，有遗漏，机器人，一致性也不好，劳动强度大且易伤害操作员。到了工业4.0时代，这些问题就交给机器人吧：

1. 工人一看就知道哪条边哪个面需要去毛刺，机器人怎么解决这个问题呢？

这个可以由机器人离线编程软件导入产品设计图纸确定需要去毛刺的路径或者手工示教来实现

2. 对于大型铸件基本采用工件在夹具上固定好位置，刀具直接沿着需要去毛刺的边缘走。六轴机器人带动铣刀能向人手拿锉刀一样，从铸件四周和上面的任意角度和位置，非常灵活、快速、准确去掉铸件表面的料口和合模线，深孔内部的毛刺及铣通和整理一些应贯通而被铝皮覆盖的孔。应用该类机器人的去毛刺效率比人工提高4～6倍。

一般是没有用到力控的，但是机器人可能会加上电流异常的保护措施。为了保证质量，隔一段时间，末端工具要用视觉来检测一次。3. 在去毛刺的应用中碰到的难点之一是毛刺大小不规则。而对于加工来说，切削条件不可变，因此会形成切削过大、断续切削等问题。之二是形状不规则，只能近似加工。对于不规则，不连续的毛刺去除，刀具也容易损耗。这些需要力控、采用被动的柔顺装置或者视觉识别来解决。

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对应一些复杂形状零件的打磨和抛光，需要砂轮工作面能在水平面和垂直面转动。为此我们采用了为激光喷丸和激光淬火用的五轴机器人。在如图3 所示的五个运动轴中，两个旋转轴A 轴和C 轴采用德国Neugart 超精密型法兰输出减速机PLF64-40 和百格拉配17 位jue对值编码器的TLD 系列伺服电机。而X，Y 和Z 轴也采用精密滚珠丝杠传动。。。。。。。。。。。。。

在抛光打磨行业，由于生产过程中产生粉尘，作业工人的工作环境恶劣，机器人打磨抛光，极其容易导致职业病。同时打磨和抛光工人的薪资也越来越高，有技术的人员越来越稀缺等原因，代替人工进行打磨和抛光工作的自动化打磨及抛光的需求越来越强烈。

工业机器人在打磨和抛光的应用上越来越广泛。但由于工业机器人在打磨过程中因其手工示教编程的原因，机器人去毛刺，针对负责的曲线和曲面，安川机器人打磨，无法做到高精度的打磨要求。

常州柯勒玛智能装备有限公司（苏州凯勒姆机器人系统工程有限公司），***的机器人打磨应用***。基于离线编程生成的程序，真正实现高精度，高1效率的打磨应用。